[发明专利]用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构有效
| 申请号： | 201510225490.X | 申请日： | 2015-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN105182836B | 公开（公告）日： | 2017-10-24 |
| 发明（设计）人： | 朱庆云;周其洪;马晓建;陶程杰;余勇平;孙书行;吴爱冬;袁晨旺 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司31001 | 代理人： | 翁若莹 |
| 地址： | 201620 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构，其特征在于，包括支撑座、力传感器、测距传感器、弹簧、弹簧压板和信号采集和执行机构控制模块，所述的信号采集和执行机构控制模块包括电动推杆、电机驱动器、采集卡和STM32控制板卡，所述的电动推杆与支撑座连接，电动推杆由电机驱动器驱动，电机驱动器通过RS232串口线与STM32控制板卡相连，采集卡的输出端口与STM32控制板卡相连，输入端口与力传感器和测距传感器相连。本发明适用于水平姿态爬楼行走机构或机器人在楼梯类型不一、支撑面不平、支撑面易坍陷的场合下，自动识别判断并自动做出调整，实现安全爬行和保持水平姿态的功能，使爬楼与行走更具柔性和智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 智能 感知 执行 腿部 机构 | ||
【主权项】：
一种用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构，其特征在于，包括支撑座（1）、力传感器（6）、测距传感器（2）、弹簧（12）、弹簧压板（3）和信号采集和执行机构控制模块，所述的信号采集和执行机构控制模块包括电动推杆、电机驱动器、采集卡和STM32控制板卡，所述的电动推杆与支撑座（1）连接，电动推杆由电机驱动，电机连接电机驱动器，电机驱动器通过RS232串口线与STM32控制板卡相连，采集卡的输出端口与STM32控制板卡相连，输入端口与力传感器（6）和测距传感器（2）相连，所述的力传感器（6）和测距传感器（2）设于支撑座（1）内，所述的弹簧压板（3）通过固定螺栓吊挂在支撑座（1）上，弹簧压板（3）的上表面与支撑座（1）的下表面皆设有沉头孔，所述的弹簧（12）穿在所述的固定螺栓上，弹簧（12）的两端嵌在所述的两个沉头孔中，弹簧（12）呈压缩状态，力传感器（6）的触头（13）设于弹簧压板（3）和支撑座（1）之间。
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