[发明专利]用于移动机器人的移动控制方法

摘要

本发明涉及用于移动机器人的移动控制方法。构造了用于预测移动机器人状态的预测模型以表示移动机器人在预定持续时间的预测间隔中的状态变化；在预测间隔中使用基于机械平衡的约束条件和预定的稳定性评估准则来获得用于确保移动机器人的稳定性的关于控制输入的时间系列数据；基于时间系列数据和预测模型来获得移动机器人的重心轨迹；将用于放松约束的松弛变量引入到约束条件中；将松弛变量引入到稳定性评估准则中，使得当在约束条件下获得稳定轨迹的解时松弛变量变为零、而当在约束条件下轨迹偏离时生成松弛变量值；并且改变接触点的位置以取消所生成的值。

主权项

一种用于移动机器人的移动控制方法，所述移动机器人当使得两个或更多个移动装置与地交替地接触时移动，所述移动控制方法包括：接触点规划设定步骤：使用表示所述移动装置与地接触的接触点的位置的时间系列数据来设定接触点规划；以及轨迹生成步骤：生成所述移动机器人当如所述接触点规划设定步骤中所设定的那样使得所述移动装置与地接触于所述接触点时的移动的轨迹，其中，所述轨迹生成步骤包括当所述轨迹偏离时改变所述接触点的位置，并且其中，所述轨迹生成步骤包括：构造描述对所述移动机器人的控制输入与所述移动机器人的运动之间的关系的预测模型，所述预测模型表示所述移动机器人在预定持续时间的预测间隔中的状态变化；在所述预测间隔中，通过使用基于机械平衡的约束条件和预定的稳定性评估准则来获得用于确保所述移动机器人的稳定性的关于所述控制输入的时间系列数据；基于所获得的关于所述控制输入的时间系列数据和所述预测模型来获得所述移动机器人的轨迹；将用于放松约束的松弛变量引入到所述约束条件中；以如下方式将松弛变量引入到所述稳定性评估准则中：当在所述约束条件下获得稳定轨迹的解时所述松弛变量变为基本为零的值，而当在所述约束条件下轨迹偏离时生成等于或大于基本为零的值的值，以作为所述松弛变量；以及改变所述接触点的位置以取消所述松弛变量的所生成的值。