[发明专利]一种防止足式机器人左右倾斜的方法

摘要

本发明提供一种防止足式机器人左右倾斜的方法，所述方法包括以下步骤对所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度进行采样，并进行处理；修正所述足式机器人步态轨迹，调整所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度。本发明利用姿态传感器对足端轨迹函数进行修正，即可增强足式机器人的左右稳定性，简单易行、效果较为明显。所需姿态传感器为角度传感器，该种传感器技术成熟，测量方便，信号滤波器原理简单，技术成熟。角度信号经过低通滤波器处理后，能够很好地反映机器人身体左右倾斜状况。

主权项

一种防止足式机器人左右倾斜的方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：对所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度进行采样，并进行处理；修正所述足式机器人步态轨迹，调整所述足式机器人在世界坐标系下的左右倾斜角度；所述足式机器人的步态修正量Δ表示为：Δ＝kθ其中，k为补偿系数，且k>0；θ为某时刻足式机器人的左右倾斜角度，其单位为弧度；对所述足式机器人进行步态修正后，有：f(t)＝h(t)+Δ其中，h(t)为所述足式机器人足端相对于髋关节在垂直方向上的步态位置轨迹函数，f(t)为步态修正后所述足式机器人步态位置轨迹函数；对于右侧腿，Δ＝‑kθ；对于左侧腿，Δ＝kθ；通过求解逆运动学即可得到髋关节和膝关节的关节角度，进行关节位置闭环控制。