[发明专利]一种纵向泊车机器人

摘要

本发明涉及一种纵向泊车机器人，包括机器人底座，机器人主体与机器人侧体连接形成容纳车体的U形腔，在机器人底座的底部设有驱动轮；在机器人主体上设有两个相互平行的升降机构，在两个升降机构上分别设有相互平行的车轮承载机构，车轮承载机构上设有车轮承载端，每个车轮承载端分别设有与其垂直的第一U形车轮支撑部件和第二U形车轮支撑部件、并且相互平行；在所述每个车轮承载端的下方设有两个可收放车体驱动轮。当泊车时转运时，将车轮承载端下面的可收放车体驱动轮伸出，通过升降机构降低车轮承载端，使车体驱动轮与地面接触，减小泊车机器人在转运车辆过程中对机器人底座的驱动轮的承重要求。

主权项

一种纵向泊车机器人，包括机器人底座，所述机器人底座包括两个平行设置的机器人侧体，所述两机器人侧体通过机器人主体连接形成容纳车体的U形腔，在所述机器人底座的底部、靠近四角的位置上设有使机器人底座移动的驱动轮；在所述机器人主体上设有两个相互平行的升降机构，在所述两个升降机构上分别设有相互平行的呈Z字形的车轮承载机构，所述两个车轮承载机构的大部分位于所述U形腔的内部、并靠近所述机器人主体的侧面，所述两个车轮承载机构分别设有与所述机器人侧体平行的车轮承载端，每个车轮承载端的一侧面分别设有与其垂直的第一U形车轮支撑部件和第二U形车轮支撑部件，所述两个第一U形车轮支撑部件的中心之间的连线与所述两个第二U形车轮支撑部件的中心之间的连线平行；所述机器人还包括驱动所述两车轮承载机构横向移动的横向伸缩机构；其特征在于，在每个车轮承载端的下方设有两个可收放车体驱动轮；所述可收放驱动轮包括转向轮，所述转向轮上设有主轴，所述主轴的顶端与所述车轮承载端铰链连接，还包括收放气缸，所述收放气缸的两端分别与所述主轴的中部和所述车轮承载端铰链连接；或所述可收放驱动轮包括转向轮，所述转向轮上设有主轴，还包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的两端分别与所述主轴的顶端和所述车轮承载端铰链连接，所述第二连接杆的两端分别与所述主轴的中部和所述车轮承载端铰链连接；所述第二U形车轮支撑部件与所述车轮承载端设有承载端伸缩机构；所述承载端伸缩机构包括设置在所述车轮承载端上的直线滚柱导轨，所述直线滚柱导轨上设有承载端滑块，所述第二U形车轮支撑部件安装在所述承载端滑块上，所述承载端滑块的中心位置旋合有螺杆，所述螺杆与所述直线滚柱导轨平行；还包括承载端伺服电机，所述承载端伺服电机的转动轴与所述螺杆连接。