[发明专利]基于机器视觉的移动机器人的自主精确定位系统

摘要

本发明提供基于机器视觉的室内移动机器人的自主精确定位系统，包括安装在移动机器人内部的定位控制器、光轴垂直于天花板平面的图像采集摄像头以及激光发生器，所述激光发生器设置于天花板下方，用于在机器人预设活动区域对应的天花板上投射具有特定特征的光线图案；所述图像采集摄像头通过通讯接口与微处理器连接，用于实时采集机器人所处位置正上方的天花板光线图案并上传至微处理器；本发明在不改变天花板原貌的前提下，利用激光发生器将具有识别特征的光线图案投射到天花板，增加天花板的可识别特征，并通过图像处理与图像匹配方式实现定位，适用范围广，定位精度高。

主权项

基于机器视觉的移动机器人的自主精确定位系统，其特征在于：包括安装在移动机器人内部的定位控制器、光轴垂直于天花板平面的图像采集摄像头以及激光发生器，其中：所述定位控制器包括微处理器与通讯接口，所述的微处理器设置数字地图模块、图像处理模块、图像匹配模块；通讯接口与图像采集摄像头相连接，微处理器通过通讯接口控制图像采集摄像头进行图像采集、接收图像数据并通过图像处理模块与图像匹配模块实现移动机器人的精确定位；所述激光发生器设置于天花板下方，用于在机器人预设活动区域对应的天花板上投射具有特定特征的光线图案；所述图像采集摄像头通过通讯接口与微处理器连接，用于实时采集机器人所处位置正上方的天花板光线图案并上传至微处理器；还包括定位显示模块，所述定位显示模块与微处理器连接，用于在数字地图中实时显示机器人所处位置。