[发明专利]一种(1T2R)&1R四自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要包括一个并联机构(1T2R)和串接在并联机构动平台上的一个转动副1R，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。所述定平台底边安装滑槽所述滑槽的中心线定平台平行，动定平台为长方形。分支一是由一个中心线垂直于定平台移动副和两个轴线相互垂直转动副及连接它们的两个连杆组成；分支二由三个轴线平行于定平台转动副和两个轴线平行于定平台且垂直前三个转动副的轴线，以及连接它们的四个连杆组成；分支三由一个移动副和一个平行四边形铰链和三个转动副，以及连接它们的四个连杆组成；混联机构末端通过垂直于动平台的转动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现沿垂直于定平台方向的一维移动，绕空间的三维转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。

主权项

一种(1T2R)&1R四自由度解耦混联机构，其包括一个并联机构(1T2R)和连接在并联机构的一个转动副1R，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。其特征在于：所述定平台底边安装滑槽所述滑槽的中心线定平台平行，动定平台为长方形。分支一中第一连杆的一端通过中心线垂直于定平台的移动副与定平台连接，第一连杆另一端通过轴线平行于定平台的转动副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过轴线垂直于前一个转动副轴线且平行于定平台的转动副与动平台连接；分支二中第一个连杆通过轴线平行于定平台的转动副与定平台连接，连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，第四个连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中与第一、二连杆连接的转动副轴线相互平行，第四个连杆两端的转动副轴线相互平行且垂直于第一、二连杆连接的转动副轴线；分支三中第一连杆的一端通过移动副与定平台滑槽连接，另一端与平行四边形铰链连接其轴线平行于移动副中心线，该平行四边形铰链另一端与第二个连杆连接，连杆另一端通过轴线平行于平行四边形铰链轴线的转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与第四个连杆连接，连杆四的另一端通过轴线垂直于第三个连杆两端转动副轴线且平行于定平台的转动副与动平台连接；机构末端通过垂直于动平台的转动副与动平台连接。