[发明专利]一种1T&(2T)&1R四自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构底平台上滑槽1T以及连接其动平台上转动副1R。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；所述底平台为长方形，其下方两对边布有导轨，其上方两对边布置有一个圆柱导轨和方形导轨，动平台为长方形。固定滑槽通过移动副与底平台导轨连接；分支一是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副，以及连接它们的连杆组成；混联机构末端通过一个转动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕垂直于定平台轴线的转动，各运动解耦、易于控制、操作空间大、速度快，承载力强。

主权项

一种1T&(2T)&1R四自由度解耦混联机构，其主要包括一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构底平台上滑槽1T以及连接其动平台上转动副1R。其特征在于：固定滑槽通过移动副与底平台导轨连接；分支一中第一连杆的一端通过圆柱副与底平台圆柱导轨连接，另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端与第二个连杆连接，第二个连杆连接另一端通过转动副与第三个连杆连接，连杆另一端通过转动副动平台连接；分支二中第一连杆的一端通过移动副与底平台方形导轨连接，第一连杆的另一端通过移动副与第二连杆的一端连接，该连杆的另一端通过转动副与动平台连接；混联机构末端通过转动副与动平台连接。