[发明专利]一种2T&(1T1R)四自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个串联2T支链和连接在支链上的两分支并联机构(1T1R)。2T支链是由两个相互垂直的移动副和连接他们的底平台组成；底平台为长方形结构其上方两对边布置有垂直于底平台方形导轨，其下方另两对边布置有平行于底平台的滑槽；两分支并联机构由中间平台、动平台、以及连接中间平台和动平台的两个分支组成；分支一是由三个轴线相互平行的转动副和一个连接动平台的转动副以及连接运动副的三个连杆组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个连接动平台的转动副以及连接它们的连杆组成。本发明能够实现平行于底平台及垂直于底平台的三维移和绕动平台上转动副轴线的一个转功能、结构简单稳定、移动操作空间大、运动解耦，易于控制。

主权项

一种2T&(1T1R)四自由度解耦混联机构其主要包括一个串联2T支链和连接在支链上的两分支并联机构(1T1R)。两分支并联机构由中间平台、动平台、以及连接中间平台和动平台的两个分支组成。其特征在于：2T支链是由两个相互垂直的移动副和连接他们的底平台组成；底平台为长方形结构其上方两对边布置有垂直于底平台方形导轨，其下方另两对边布置有平行于底平台的滑槽。固定导轨通过移动副与底平台下方的滑槽连接，底平台上端的方型导轨通过移动副与中间平台连接。分支一中，第一个连杆的一端通过转动副与第二个连杆连接，第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，其中与中间平台相连的三个转动副轴线相互平行且垂直于中间平台，与动平台连接的转动副垂直于前三个转动副轴线；分支二中，第一个连杆一端通过中心线平行于中间平台的移动副与中间平台连接，第一个连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接其中心线垂直于第一个移动副且垂直于中间平面，连杆的另一端通过转动副与动平台连接其转动轴线平行于中间平台。