[发明专利]用于将对象移动到目标位置的方法、装置和机器人系统有效
| 申请号： | 201480074081.8 | 申请日： | 2014-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN105934313B | 公开（公告）日： | 2018-02-06 |
| 发明（设计）人： | 孔鹏 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所11256 | 代理人： | 王茂华,郑振 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了一种通过工业机器人将对象移动到目标位置的方法，其中机器人包括至少一个臂以及安装在至少一个臂的末端的执行器单元。该方法包括使机器人通过执行器单元拾取位于第一位置的对象并将被拾取的对象移动到第二位置；以及响应于第二位置与目标位置之间的偏差，使机器人通过执行器单元的运动校正偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 对象 移动 目标 位置 方法 装置 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种通过工业机器人将对象移动到目标位置的方法，其中，所述工业机器人包括至少一个臂以及安装在所述至少一个臂的末端的执行器单元，其中所述执行器单元包括可移动地安装在所述至少一个臂的末端处的运动单元、配置在所述运动单元的第一部分处的末端执行器、以及配置在所述运动单元的第二部分处的相机，所述方法包括：使所述机器人通过所述执行器单元拾取位于第一位置的对象并将被拾取的对象移动到第二位置；以及响应于所述第二位置与所述目标位置之间的偏差，使所述机器人通过所述执行器单元的运动校正所述偏差，其中通过所述运动单元相对于所述至少一个臂的运动来引起所述执行器单元的运动；其中，通过所述执行器单元的运动校正所述偏差还包括：使所述机器人通过所述运动单元的运动移动所述相机，使得所述相机的视觉中心轴到达与所述目标位置的中心轴一致的参考轴；以及使所述机器人通过所述运动单元的运动移动所述末端执行器，使得所述被拾取的对象的中心轴与所述参考轴一致。
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