[发明专利]清洁机器人及其控制方法

摘要

一种具有改善的行进性能的清洁机器人及其控制方法。所述清洁机器人通过利用运动指令或传感器信息检测诸如“被挤住状态”、“被抬起状态”或“被物体绊住状态”的被卡住状态，并且通过利用能够改变清洁机器人的总高度的轮结构快速脱离因各种行进状况而导致的被卡住状态。另外，在清洁机器人进入被卡住状态之前预测被卡住状态的风险度和类型，从而清洁机器人可预先处理被卡住状态。清洁机器人可根据预测的被卡住状态的风险度通过迅速减速或快速停止来脱离被卡住状态，清洁机器人可通过利用用于选择适合于被卡住状态的类型的脱离方法的信息有效地处理被卡住状态。

主权项

1.一种清洁机器人，所述清洁机器人包括主体以及用于使主体运动的驱动单元，其中，驱动单元包括轮组件和驱动框架，所述轮组件包括主轮和子轮，所述驱动框架能够旋转以改变轮组件的位置，所述清洁机器人还包括：输入单元，输入用于清洁机器人的运动指令；编码器，测量根据输入的运动指令而运动的驱动单元的运动；位置传感器，测量清洁机器人的运动；控制器，通过利用根据输入的运动指令获取的位置值、基于编码器的测量值计算的清洁机器人的位置值以及基于位置传感器的传感器信息计算的清洁机器人的位置值来确定清洁机器人的行进状态，其中，驱动单元还包括用于传输驱动力的第一电机和第二电机，主轮和子轮连接到第一电机并通过从第一电机接收到的驱动力而旋转，驱动框架通过从第二电机接收到的驱动力而旋转以改变轮组件的位置。