[发明专利]对象物推断装置以及对象物推断方法有效
| 申请号： | 201480046274.2 | 申请日： | 2014-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN105474265B | 公开（公告）日： | 2017-09-29 |
| 发明（设计）人： | 石神裕丈;白井孝昌;松原利之 | 申请（专利权）人： | 株式会社电装;丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593;G06T7/269;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 舒艳君,李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 对象物推断装置基于图像获取单元从不同的位置拍摄到的多个图像，来推断该图像中的对象物的位置以及速度。上述对象物推断装置具备推移信息获取单元，在上述多个图像中的成为基准的基准图像中，从在时间上位于前后的帧中获取对应的像素的位置在时间上的推移信息；视差信息获取单元，以上述基准图像为基准从上述多个图像中获取对应的各像素的视差信息；推断值获取单元，基于上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息，使用滤波来推断上述对象物在三维空间上的位置以及速度的推断值；判定单元，判定上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息分别是否是异常值；以及修正单元，基于上述判定单元的判定结果，对上述推断值获取单元获取的上述推断值进行修正。上述修正单元在上述判定单元判定为上述推移信息获取单元获取的上述推移信息是异常值的情况下、和在上述判定单元判定为上述视差信息获取单元获取的上述视差信息是异常值的情况下，利用不同的方法对上述推断值获取单元获取的推断值进行修正。 | ||
| 搜索关键词： | 对象 推断 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
一种对象物推断装置，是基于图像获取单元(12)从不同的位置拍摄到的多个图像，来推断该图像中的对象物的位置以及速度的对象物推断装置，其特征在于，具备：推移信息获取单元(28)，在上述多个图像中的成为基准的基准图像中，从在时间上位于前后的帧获取对应的像素的位置在时间上的推移信息；视差信息获取单元(30)，以上述基准图像为基准从上述多个图像中获取对应的各像素的视差信息；推断值获取单元(32)，基于上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息，使用滤波来推断上述对象物在三维空间上的位置以及速度的推断值；判定单元(34)，判定上述推移信息获取单元获取的推移信息以及上述视差信息获取单元获取的视差信息分别是否是异常值；以及修正单元(36)，基于上述判定单元的判定结果，对上述推断值获取单元获取的上述推断值进行修正，上述修正单元在上述判定单元判定为上述推移信息获取单元获取的上述推移信息是异常值的情况下、和在上述判定单元判定为上述视差信息获取单元获取的上述视差信息是异常值的情况下，利用不同的方法对上述推断值获取单元获取的推断值进行修正。
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