[发明专利]移动体控制设备和移动体控制方法有效
| 申请号： | 201480021654.0 | 申请日： | 2014-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN105122168B | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 近藤秀树 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62K3/00 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038 | 代理人： | 李颖 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 移动体控制设备包括姿态角检测部分，所述姿态角检测部分被配置成检测倒立式移动体的姿态角，命令值生成部分，所述命令值生成部分被配置成按照姿态角检测部分检测的姿态角，生成倒立式移动体的姿态角速度命令值，控制部分，所述控制部分被配置成按照命令值生成部分生成的姿态角速度命令值，控制倒立式移动体的驱动，判定部分，所述判定部分被配置成判定倒立式移动体是否恒向行进规定时间或更长时间，和加减速命令部分，所述加减速命令部分被配置成当判定部分判定持续规定时间或更长时间恒向进行行进时，增大或减小由命令值生成部分生成的姿态角速度命令值。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 控制 设备 方法 控制程序 | ||
【主权项】：
一种移动体控制设备(9)，其特征在于包括：姿态角检测部分，所述姿态角检测部分被配置成检测倒立式移动体的姿态角；命令值生成部分(95)，所述命令值生成部分被配置成按照姿态角检测部分检测的姿态角，生成倒立式移动体的姿态角速度命令值；控制部分，所述控制部分被配置成按照命令值生成部分(95)生成的姿态角速度命令值，控制倒立式移动体的驱动；判定部分(96)，所述判定部分被配置成判定倒立式移动体是否持续规定时间或更长时间恒向行进；和加减速命令部分(97)，所述加减速命令部分被配置成当判定部分(96)判定持续规定时间或更长时间恒向进行行进时，增大或减小由命令值生成部分(95)生成的姿态角速度命令值，所述移动体控制设备(9)还包括加法器部分，其中加减速命令部分(97)被配置成生成正弦式加减速命令值，和加法器部分被配置成相加由加减速命令部分(97)生成的正弦式加减速命令值和由命令值生成部分(95)生成的姿态角速度命令值，其中加减速命令部分(97)被配置成当判定部分(96)判定持续规定时间或更长时间恒向进行行进时，增大或减小由命令值生成部分(95)生成的姿态角速度命令值，以致倒立式移动体的重心的平均移动速度变得恒定，其中加减速命令部分(97)被配置成当判定部分(96)判定持续规定时间或更长时间恒向进行行进时，增大或减小由命令值生成部分(95)生成的姿态角速度命令值，和增大或减小倒立式移动体的驱动轮的移动速度，以随着摆动改变倒立式移动体的倾斜，并且周期性地产生倒立式移动体向后倾斜而易于被制动的时机。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于丰田自动车株式会社，未经丰田自动车株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201480021654.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
