[实用新型]一种六轴关节工业机器人

摘要

本实用新型涉及一种六轴关节工业机器人，属于机械装置领域，包括基座、墩、大臂、小臂、手腕和转动关节，本实用新型所述的一种六轴关节工业机器人，（1）该机器人采用新型传动技术，其动作速度、定位精度、稳定性的优势非常明显；（2）创新的本体结构设计，使其体积小型化，部件布置合理，整机的可靠性得到很大提升；（3）特殊的结构设计，使其安装方式更加多样化，可适应绝大多数场合对安装位置及安装尺寸的严格要求。

主权项

一种六轴关节工业机器人，包括基座、墩、大臂、小臂、手腕和转动关节，其特征在于，所述转动关节包括伺服电机、减速机和旋转轴；所述基座与墩连接处构成第一转动关节，该关节的旋转轴呈竖直方向；所述墩与大臂连接处构成了第二转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述大臂与小臂连接处构成了第三转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向；所述小臂与手腕连接处构成第四转动关节，该关节的旋转轴呈水平方向，且与第二转动关节和第三转动关节的旋转轴呈90度；所述手腕前端装设有第五转动关节，该关节的旋转轴与第二转动关节和第三转动关节的旋转轴平行；所述手腕前端的端部装设有第六转动关节，该关节的旋转轴与第四转动关节的旋转轴同轴。