[实用新型]机器人姿态调整装置

摘要

本实用新型属于机械工程领域，具体的说，涉及一种水下滑翔机器人的姿态调整装置。左端盖与右端盖之间固定有中心轴；在中心轴上设置可以绕中心轴自由旋转与移动的左支撑盘和右支撑盘，左支撑盘和右支撑盘上设置电池板，电池板上装有电池质量块；所述中心轴上设置可以沿中心轴自由移动的移动支板，启动移动支板上的移动电机和旋转电机，通过齿轮传动，电池质量块沿轴向移动并绕中心轴偏转，整个水下滑翔机器人的重心位置发生变化，使水下滑翔机器人按照需要进行俯仰与翻滚。本实用新型的翻滚调节机构和俯仰调节机构共用一块电池质量块来调节重心位置，增加了水下滑翔机器人翻滚俯仰的灵敏性；使翻滚俯仰调节机构变得紧凑，降低了水下滑翔机器人本身的体积和重量，释放了更多的空间；降低了成本，且结构简单，便于维护。

主权项

一种机器人姿态调整装置，其特征在于，由整体支架、质量块组件、俯仰调节机构及翻滚调节机构组成；所述整体支架由左端盖(1)、右端盖(14)及中心轴(15)组成，左端盖(1)与右端盖(14)之间固定有中心轴(15)；在中心轴(15)上设置可以绕中心轴(15)自由旋转与移动的左支撑盘(8)和右支撑盘(12)，左支撑盘(8)及右支撑盘(12)上设置电池板(9)，电池板(9)上装有电池质量块(11)，上述零件共同组成质量块组件；所述中心轴(15)上设置可以沿中心轴(15)自由移动的移动支板(7)，移动支板(7)上设置前支架(17)和后支架(3)，移动电机(5)、减速器(6)、传动轴(4)安放其上，减速器(6)输出轴上的小移动齿轮(18)与传动轴(4)上的大移动齿轮(19)啮合，传动轴(4)上的传动齿轮(20)与中心轴(15)上的齿条(21)啮合，直线位移传感器(2)的壳体与拉杆分别固连在后支架(3)与左端盖(1)上，上述零件共同组成俯仰调节机构；所述移动支板(7)上安装有旋转电机(22)、减速器(23)及旋转电位器支架(25)，减速器(23)输出轴上的小旋转齿轮(24)与中心轴(15)上的大旋转齿轮(27)啮合，旋转电位器(26)安放在旋转电位器支架(25)上，上述零件共同组成翻滚调节机构。