[实用新型]模块化串联式主机器人

摘要

本实用新型是一种模块化串联式主机器人。包括法兰盘、三个摆转关节模块、两个回转关节模块和一个手柄模块，各模块依次以串联方式连接，从基座到末端的连接顺序为：法兰盘、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第二回转关节模块、第三摆转关节模块、手柄模块，俩俩之间通过卡环紧固连接，基座端通过法兰盘固定在操作台上，第一摆转关节模块和第二摆转关节模块的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块的关节轴垂直。本实用新型构建容易、构型可变、结构简单、扩展性好、通用性强，能够随遇平衡、操作灵便以及容易实现与从机器人的同构映射，可广泛应用于工业、医疗、建筑业、核工业和化工等领域从机器人的遥控。

主权项

一种模块化串联式主机器人，其特征在于包括一个作为基座的法兰盘（001）、三个摆转关节模块（003）、两个回转关节模块（002）和一个手柄模块（005），各模块依次以串联方式连接，从基座到末端的连接顺序为：法兰盘、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第二回转关节模块、第三摆转关节模块、手柄模块，俩俩之间通过卡环（004）紧固连接，基座端通过法兰盘（001）固定在操作台上，第一摆转关节模块和第二摆转关节模块的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块（002）的关节轴垂直。