[实用新型]一种教学用半自动机械手模型

摘要

提供一种教学用半自动机械手模型，包括底座，与所述底座为一体结构的第一支柱，位于所述第一支柱前方的第二支柱。所述模型还包括机械手臂，位于所述底座两侧的左、右支架，通过安装在模型各个部位的传感器检测所述机械手臂的运动情况。将半自动机械手将工业机器人搬到课堂上，并且连贯的模拟出定位抓取物体，抓取完之后对物体进行辨别，辨别之后对物体进行分类处理的动作。令学者初步了解半自动机械手的自动化控制以及之间的配合，集成了多种知识点，结构简单，适于教学。

主权项

一种教学用半自动机械手模型，包括底座（1），与所述底座（1）为一体结构的第一支柱（2），位于所述第一支柱（2）前方的第二支柱（3），其特征在于，还包括位于所述第一支柱（2）顶部的机械手臂（6），所述机械手臂（6）与所述第一支柱（2）通过旋转电机（5）旋转连接，所述机械手臂（6）一端安装有用于驱动所述机械手臂（6）收缩抓球的伸缩电机（14）；所述第二支柱（3）顶端设有一凹槽，所述凹槽内放置有判色传感器（4），所述凹槽面向机械手臂（6）方向的外表面安装有收缩到位传感器（7）；    所述第一支柱（2）左侧设有左支架（8），所述左支架（8）底部安装有白球收集框（9），所述第二支柱（3）右侧设有右支架（10），所述右支架（10）底部相应的安装有黑球收集框（11），所述右支架（10）顶部安装有旋转到位传感器（12）；所述底座（1）上还设有用于处理数据的中央控制装置，所述第一支柱（2）顶部还安装有恢复到位传感器（13）；所述恢复到位传感器（13）、收缩到位传感器（7）、判色传感器（4）和旋转到位传感器（12）的输出端与所述中央控制装置的输入端连接，所述旋转电机（5）和伸缩电机（14）的输入端与所述中央控制装置的输出端连接。