[发明专利]一种用于微创手术机器人的可调视角内窥镜

摘要

本发明公开了一种用于微创手术机器人的可调视角内窥镜，它包括镜头模块、可控蛇形模块、内窥镜杆和安装在驱动盒内的驱动系统，所述的驱动盒与内窥镜杆的一端固定相连；本内窥镜能够大范围进行视角调整；可沿任意方向进行视角调整，使用方便，可减少手术失误，提高手术效率。

主权项

一种用于微创手术机器人的可调视角内窥镜，其特征在于：它包括镜头模块、可控蛇形模块、内窥镜杆和安装在驱动盒内的驱动系统，所述的驱动盒与内窥镜杆的一端固定相连；所述的镜头模块包括弹簧软轴，旋转连接块与所述的弹簧软轴一端固连，旋转连接块同时固定在镜头基座一端，镜头基座与旋转连接块固定的一端间隙套装在镜头连接件内，在镜头基座上沿镜头基座周向开有弧形槽，限位块与镜头连接件固连，所述的限位块插在所述的弧形槽内并能够在弧形槽内滑动，在镜头基座另一端安装有CCD相机和光源组件；所述的可控蛇形模块包括多个蛇形单元，每一个蛇形单元包括本体，在所述的本体中间开有中心孔，在所述的本体一面左右对称的设置有两个水平连接臂，在所述的本体另一面上下对称的设置有两个竖直连接臂，在所述的水平连接臂上开有沿水平方向设置的水平销孔，在所述的竖直连接臂上开有沿竖直方向设置的竖直销孔，两个水平销孔的轴线的连线与两个竖直销孔的轴线的连线相互垂直设置，相邻的两蛇形单元中心轴线重合，相邻的两蛇形单元通过连接在竖直销孔或水平销孔内的销钉转动相连，位于最外端的一个蛇形单元通过销钉与镜头连接件转动连接，位于最外端的另一个蛇形单元通过销钉与内窥镜杆连接件转动连接，所述的内窥镜杆连接件与内窥镜杆的另一端固定相连；所述的驱动系统包括自转传动装置，第五钢丝绳一端缠绕在自转传动装置上，第五钢丝绳另一端绕过自转驱动轮后缠绕在自转传动装置上，所述的弹簧软轴另一端穿过各蛇形单元中心孔和内窥镜杆中心孔与自转驱动轮连接；第一钢丝绳一端与镜头连接件固定，第一钢丝绳另一端穿过蛇形单元上的丝孔和内窥镜杆中心孔，经过驱动盒中第一导向轮组，缠绕在驱动盒中俯仰传动装置上，第二钢丝绳一端与镜头连接件固定，第二钢丝绳另一端穿过蛇形单元上的丝孔和内窥镜杆中心孔，经过驱动盒中第一导向轮组，缠绕在驱动盒中俯仰传动装置；第三钢丝绳一端与镜头连接件固定，第三钢丝绳另一端穿过蛇形单元上的丝孔和内窥镜杆中心孔，经过驱动盒中第二导向轮组，缠绕在驱动盒中偏转传动装置上，第四钢丝绳一端与镜头连接件固定，第四钢丝绳另一端穿过蛇形单元上的丝孔和内窥镜杆中心孔，经过驱动盒中第二导向轮组，缠绕在驱动盒中偏转传动装置上，自转驱动轮轴线与内窥镜杆的轴线重合设置。