[发明专利]一种基于图像的机器人视觉伺服控制系统

摘要

本发明公开了一种基于图像的机器人视觉伺服控制系统，包括待测试样、机器人执行机构、机器人控制中心、摄像头采集装置和图像控制装置，机器人执行机构包括驱动待测试样在二维空间内做直线运动的运动机构以及驱动运动机构动作的伺服驱动机构，摄像头采集装置包括图像采集模块和与图像采集模块连接的图像特征提取模块，图像特征提取模块同图像控制装置连接，图像特征提取模块将获取的当前图像位置A信息和期望图像位置B信息传输给图像控制装置，并通过图像控制装置传输给机器人控制中心，机器人控制中心控制第一伺服驱动机构、第二伺服驱动机构分别驱动第一运动机构、第二运动机构。本发明结构简单，控制精度高，提高了系统的响应速度。

主权项

一种基于图像的机器人视觉伺服控制系统，其特征在于，包括待测试样(11)、机器人执行机构(2)、机器人控制中心(3)、摄像头采集装置(4)和图像控制装置(5)，机器人执行机构(2)包括驱动待测试样(11)在二维空间内做直线运动的运动机构(21)以及驱动运动机构(21)动作的伺服驱动机构(22)，运动机构(21)包括第一运动机构(211)和第二运动机构(212)，伺服驱动机构(22)包括分别与第一运动机构(211)对应设置的第一伺服驱动机构(221)和与第二运动机构(212)对应设置的第二伺服驱动机构(222)；第一运动机构(211)由第一伺服驱动机构(221)驱动，第二运动机构(212)由第二伺服驱动机构(222)驱动，第一伺服驱动机构(221)、第二伺服驱动机构(222)均同机器人控制中心(3)连接，机器人控制中心(3)通过第一伺服驱动机构(221)驱动第一运动机构(211)带动待测试样(11)沿预设方向运动，机器人控制中心(3)通过第二伺服驱动机构(222)驱动第二运动机构(212)带动待测试样(11)沿垂直预设方向运动；摄像头采集装置(4)包括图像采集模块(41)和与图像采集模块(41)连接的图像特征提取模块(42)，图像采集模块(41)采集待测试样(11)上的当前图像位置A信息和期望图像位置B信息，并由图像特征提取模块(42)提取待测试样(11)上的当前图像位置A信息和期望图像位置B信息，图像特征提取模块(42)同图像控制装置(5)连接，图像特征提取模块(42)将获取的当前图像位置A信息和期望图像位置B信息传输给图像控制装置(5)，并通过图像控制装置(5)传输给机器人控制中心(3)，机器人控制中心(3)与机器人执行机构(2)通讯，并由机器人执行机构(2)控制第一伺服驱动机构(221)、第二伺服驱动机构(222)分别驱动第一运动机构(211)、第二运动机构(212)使得待测试样(11)上的当前图像位置A运行至期望图像位置B处。