[发明专利]一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法有效
| 申请号： | 201410742331.2 | 申请日： | 2014-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN104459707A | 公开（公告）日： | 2015-03-25 |
| 发明（设计）人： | 张延顺;郭雅静;黄小娟;李春雨 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S15/58 | 分类号： | G01S15/58;G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法，用于在线确定直线航行状态下深海水下拖体航位推算(Dead Reckoning，DR)系统的初始位置。该方法综合了DR系统和水声定位系统的特点，通过平移初始定位时间段内DR轨迹，得到了在确定运动趋势约束下初始定位时间段内的最优航行轨迹，并依据此轨迹求出DR系统初始位置。首先采集并存储初始定位时间段内水声定位系统、DVL、罗经输出数据，进行数据预处理；然后利用DVL、罗经输出数据进行航位推算，得到DR系统航行轨迹；再平移DR系统轨迹，直至水声定位系统位置数据到该直线距离平方和最小，得到初始定位时间段内的航行轨迹；最后依据该轨迹得出DR系统的初始位置。 | ||
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【主权项】：
一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法，其特点在于：(1)在线采集并存储初始定位时间段内深海水下拖体的水声定位传感器、罗经和DVL的输出数据，其中初始定位时间根据实际情况确定，通常采用1～2分钟；(2)对上述数据进行数据预处理；(3)利用水声定位系统初始位置、罗经和DVL的输出数据进行航位推算，得到DR系统航行轨迹；(4)平移DR系统航行轨迹，直至水声定位系统位置数据到该直线距离平方和最小，得到了在确定运动趋势约束下的最优航行轨迹；(5)依据该航行轨迹获得初始位置。
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