[发明专利]一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法

权利要求书

1.一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法，其特点在于：

(1)在线采集并存储初始定位时间段内深海水下拖体的水声定位传感器、罗经和DVL的输出数据，其中初始定位时间根据实际情况确定，通常采用1～2分钟；

(2)对上述数据进行数据预处理；

(3)利用水声定位系统初始位置、罗经和DVL的输出数据进行航位推算，得到DR系统航行轨迹；

(4)平移DR系统航行轨迹，直至水声定位系统位置数据到该直线距离平方和最小，得到了在确定运动趋势约束下的最优航行轨迹；

(5)依据该航行轨迹获得初始位置。

2.根据权利要求1所述的一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法，其特征在于：综合了水声定位系统、罗经、DVL三种传感器的不同特点，获取更准确的初始位置。水声定位系统在水下环境会产生常值误差和较大随机误差，定位数据波动大，受到声速误差、航行噪声和载体摇摆等影响，所以整体数据的优劣程度不一，可能会出现错误帧或漏帧的情况，直接以水声定位系统的起始点作为初始位置引入较大误差。罗经作为姿态测量装置，可以连续输出精度较高的水下拖体的方向、姿态信息。DVL是根据多普勒效应进行速度检测的传感器，可以获得水下拖体在载体系下的速度信息。

3.根据权利要求1所述的一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法，其特征在于：以水声定位系统的起始点为初始位置对采集并存储的初始定位时间段内的罗经、DVL数据进行航位推算，获得水下拖体的运动趋势。罗经输出的姿态信息在短时间内精度较高，所以用罗经和DVL进行航位推算得到的位置数据能真实反映水下载体的运动趋势和运动轨迹的形状，此运动趋势与真实运动轨迹相比误差较小。

4.根据权利要求1所述的一种水下拖体航位推算系统初始位置在线获取方法，其特征在于：在水声定位系统数据和DR系统数据拟合直线距离平方和最小准则下，对航位推算系统计算出的航行轨迹进行平移，直至水声定位系统位置数据到该直线距离平方和最小的判断准则实现后，提取得到的轨迹即为在统计意义下与真实轨迹最接近的航行轨迹，该轨迹的末尾点作为后续航位推算的初始位置。