[发明专利]一种AGV电源自动更换系统及其控制方法

摘要

本发明涉及一种AGV电源自动更换系统，它由控制中心、电源取放机构、辊道输送机构以及充电位，所述的辊道输送机构的辊道由电源取放区、过渡区、充电区和电源存储区顺序构成环状结构，所述的电源取放区处设有一个或若干个所述的电源取放机构，所述的电源取放机构由机架、取放驱动带和、升降托板以及与AGV小车对应的自动导引装置构成，所述的充电区设有一个或若干个所述的充电位，充电位与充电区之间设有充电驱动带。电源取放机构可以实现对AGV的电池进行更换，充电机构可以对换下的电池进行充电，电源存储区可以用于存放以充好是的电池，以备更换。整个系统通过控制中心进行控制，全自动进行，无需人工参与。

主权项

1.一种AGV电源自动更换系统，其特征在于它由控制中心、电源取放机构、辊道输送机构以及充电位，所述的辊道输送机构由电源取放区、过渡区、充电区和电源存储区顺序构成环状结构，所述的电源取放区处设有一个或若干个所述的电源取放机构，所述的电源取放机构由机架、取放驱动带、升降托板以及与AGV小车对应的自动导引装置构成，所述的充电区设有一个或若干个所述的充电位，充电位与充电区之间设有充电驱动带，所述的每个电源取放机构的取放驱动带设有并排的两条，每条取放驱动带环设于电源取放区的辊道和电源取放机构的机架，取放驱动带的环形结构在电源取放区的一侧留有一个可使AGV小车电池部分进入的进电池区，取放驱动带与辊道驱动方向相垂直，所述的升降托板设于所述进电池区，并能在进电池区内上下运动，所述的两条取放驱动带的适当位置跨设有两个电池挡条，每个电池挡条的两端分别与两条取放驱动带相连，所述的升降托板为包括两个缺口的M型结构，两个缺口与AGV小车电池槽的两侧护板相适配，两个缺口的中间为电池底托板，其中一个缺口与所述的电源取放区的辊道之间部为电池引导板，所述的升降托板处于两条电源取放带之间的部位向上凸起，当升降托板处于行程的最上端时，该向上凸起的部位的上表面与所述的电源取放区的辊道顶端处于同一高度，所述的充电区的充电驱动带设有并排的两条，每条充电驱动带环设于充电区的辊道和充电机构的机架，充电驱动带与辊道驱动方向相垂直，所述的两条充电驱动带的适当位置跨设有两个电池挡条，每个电池挡条的两端分别与两条充电驱动带相连，该系统的控制方法包括如下步骤：（1）当AGV小车的电池电量低于设定值时，向控制中心发出信号，控制中心启动自动导引装置，引导AGV小车倒入适当位置，使得电池槽处于进电池区，电池处于电池底托板的上方，进行更换电池操作；（2）升降托板上升，带动电池脱离电池槽上移，直到升降托板上升到行程的最上端；（3）启动取放驱动带，由电池档条带动电池移动沿电池引导板到达电源取放区的辊道上；（4）启动辊道输送机构，电池在辊道上移动，由电源取放区开始，通过过渡区，到达充电区，最后到达空位的充电区的对应位置；（5）启动充电驱动带，由电池挡条带动电源进入充电位进行充电；（6）充电完成后，又启动充电驱动带，由电池挡条带动电源回到充电区的辊道上，启动辊道将电池带动到电源存储区存放待用；（7）在进行上述第（4）步的同时，处于电源存储区的电池被带动进入到电源取放区，该电池到达停有需要更换电池的AGV小车的位置时，辊道输送机构暂停，反向起动取放驱动带，在电池挡条的带动下，将电池沿电池引导板移动电池底托板上；（8）升降托板下降到达其行程的最下端，将电池放置在电池槽内，完成电池的更换。