[发明专利]基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台有效
| 申请号： | 201410725286.X | 申请日： | 2015-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN104494721A | 公开（公告）日： | 2015-07-29 |
| 发明（设计）人： | 李允旺;田丰;代素梅;赵德龙;代阳阳;李彬;贾正乾;严序聪;丁明华;白森;王勇 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B60G21/045;B60G21/055 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 221116 江苏省徐州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，包括主车体(1)，左、右旋麦克纳姆轮组件(3)、(5)，摇杆悬架一、二(2)、(15)和平衡机构(6)；所述的摇杆悬架一、二的中部对称地以转动副与主车体的左右两侧相铰联；所述的平衡机构的横摇杆(8)的中部与主车体一端以转动副(10)相铰联，所述的平衡机构的侧连杆一、二(9)、(11)一端分别与横摇杆的左右两端以球副相铰联，另一端分别与摇杆悬架一、二以球副相铰联；所述的摇杆悬架的两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，且摇杆悬架一、二同端的麦克纳姆轮旋向相反；本发明的车轮能始终与地面接触且分担载荷，使本发明具有较好的运动可控性和地形通过性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 麦克 纳姆轮 摇杆 全方位 移动 平台 | ||
【主权项】：
一种基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，包括主车体(1)、左旋麦克纳姆轮组件(3)和右旋麦克纳姆轮组件(5)，其特征在于：还包括摇杆悬架一(2)、摇杆悬架二(15)和平衡机构(6)；所述的摇杆悬架一(2)和摇杆悬架二(15)的结构呈左右对称，二者对称地布置在主车体(1)的左右两侧，所述的摇杆悬架一(2)和摇杆悬架二(15)的中部分别与主车体(1)左右两侧以转动副相铰联，且两个转动副同轴线；所述的平衡机构(6)呈左右对称设置，由呈几何对称的横摇杆(8)以及呈左右对称的侧连杆一(9)和侧连杆二(11)组成，横摇杆(8)的中部与主车体(1)一端的中部以转动副(10)相铰联，且该转动副轴线处于主车体左右对称面上，横摇杆(8)的左右两端分别与侧连杆一(9)和侧连杆二(11)的一端以球副相铰联，侧连杆一(9)和侧连杆二(11)的另一端分别与左右两侧的摇杆悬架一(2)和摇杆悬架二(15)以球副相铰联，且铰联位置左右对称；所述的左旋麦克纳姆轮组件(3)由左旋麦克纳姆轮(3‑1)与驱动单元(3‑2)联接而成，所述的右旋麦克纳姆轮组件(5)由右旋麦克纳姆轮与驱动单元联接而成；所述的摇杆悬架一(2)的前后两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，所述的摇杆悬架二(15)的前后两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，且摇杆悬架一(2)和摇杆悬架二(15)的同端的麦克纳姆轮组件的麦克纳姆轮旋向相反。
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