[发明专利]用于移动式机器人的定点跟踪路径规划方法

摘要

本发明公开了一种用于移动式机器人的定点跟踪路径规划方法，步骤包括：确定移动式机器人所需经过的关键点，确定初始斜率值范围并初始化路径最小值为0；从初始斜率值范围中搜索选择一个斜率作为当前初始斜率，求解各组相邻关键点之间的二次曲线，分别基于不同的当前初始斜率计算各组相邻关键点之间的二次曲线按顺序连接所组成路径曲线的总长度，选择总长度最小的路径曲线经离散化处理，最终得到移动式机器人的实际轨迹曲线的离散点坐标和速度。本发明利用少量关键位置信息作为输入即可通过二次曲线拟合完成在动态情况下的路径寻优，兼具快速性和准确性，对机器人传感器和处理器要求低。

主权项

一种用于移动式机器人的定点跟踪路径规划方法，其特征在于步骤包括：1)确定移动式机器人在二维空间中所需经过的关键点，确定初始斜率值范围并初始化路径最小值为0；2)从所述初始斜率值范围中搜索选择一个斜率作为当前初始斜率；3)基于所述当前初始斜率求解各组相邻关键点之间的二次曲线；4)计算各组相邻关键点之间的二次曲线按顺序连接所组成路径曲线的总长度；如果所述路径最小值为0或者当前初始斜率下路径曲线的总长度小于路径最小值，则将所述路径最小值的值更新设置为当前初始斜率下路径曲线的总长度，记录当前初始斜率下的路径曲线，跳转执行步骤5)；否则，直接跳转执行步骤5)；5)判断斜率搜索范围中的斜率是否搜索完毕，如果尚未搜索完毕，则跳转执行步骤2)；否则，则输出记录的路径曲线，并将所述记录的路径曲线经离散化处理，最终得到移动式机器人的实际轨迹曲线的离散点坐标和速度。