[发明专利]一种(1T2R)&1T1R五自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要由一个并联机构(1T2R)以及连接在其上端的串联支链1T1R组成，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支组成。分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成。分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；串联支链分支四由一个移动副以及一个转动副组成。本发明实现两移三转功能，结构稳定，运动解耦，易于控制，承载力强。

主权项

一种(1T2R)&1T1R五自由度解耦混联机构，其主要包括一个并联机构以及连接在其上端的串联支链分支四，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支组成。其特征在于：其底平台为长方形结构，动平台为类三角形结构。分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成，第一个连杆的一端通过转动副与底平台连接，该第一个连杆的另一端通过移动副与第二个连杆的一端连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆的一端连接，该第三个连杆的另一端通过转动副与第四个连杆的一端连接，该第四个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，前两个转动副轴线相互平行且垂直于定平面和移动副中心线，并垂直于随后两个轴线平行的转动副；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成，第一个连杆的一端通过移动副与底平台连接，该连杆的另一端通过虎克铰与动平台连接，虎克铰的两个轴线与移动副移动方向垂直；第三个分支中的第一个连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，该第三个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，万向铰的两个轴线与移动副移动方向垂直；分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成，第一个连杆的一端通过圆柱副与底平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，该第三个连杆的另一端通过转动副与动平台连接；分支四由一个移动副以及一个转动副组成。第一个连杆的一端通过移动副与动平台滑槽连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与机构末端连接。