[发明专利]一种(1T2R)&2T五自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个并联机构(1T2R)以及连接在其底端的两根导轨和连接在并联机构上端的机构末端，并联机构由底平台、动平台、以及连接底平台和动平台的三个分支组成。固定导轨通过移动副与底平台连接，分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成。分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成；两分支并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；机构末端通过移动副与动平台相连，本发明实现三移两转功能、结构稳定、运动解耦、易于控制，操作空间大。

主权项

一种(1T2R)&2T五自由度解耦混联机构，其主要包括一个并联机构(1T2R)以及连接在其底端的两根导轨和连接在其上端的机构末端，并联机构由底平台、动平台、以及连接底平台和动平台的三个分支组成。其特征在于：其底平台为长方形结构，动平台为类三角形结构。固定导轨通过移动副与底平台连接，移动副中心线平行于底平台。分支一由一个移动副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成，第一个连杆的一端通过转动副与底平台连接，该第一个连杆的另一端通过移动副与第二个连杆的一端连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆的一端连接，该第三个连杆的另一端通过转动副与第四个连杆的一端连接，该第四个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，前两个转动副轴线相互平行且垂直于定平面和移动副中心线，并垂直于随后两个轴线平行的转动副；分支二由一个移动副和一个万向铰以以及连接它们的连杆组成，第一个连杆的一端通过移动副与底平台连接，该连杆的另一端通过虎克铰与动平台连接，万向铰的两个轴线与移动副移动方向垂直；第三个分支中的第一个连杆的一端通过转动副与定平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，该第三个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，万向铰的两个轴线与移动副移动方向垂直；分支三由一个圆柱副和四个转动副以及连接它们的四个连杆组成，第一个连杆的一端通过圆柱副与底平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，该第三个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，与底连接圆柱副轴线平行于定平台，并与随后两个转动副轴线垂直，与动平台连接的转动副轴线平行于动平面并平行于紧邻的转动副轴线垂直于前两个轴线平行的移动副。机构末端通过移动副与动平台相连。