[发明专利]一种1T&(1T1R)&1T1R五自由度解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其主要包括一个两分支并联机构(1T1R)和连接在并联机构下端固定导轨1T以及连接其上端的串联分支三1T1R。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；固定导轨通过移动副与底平台连接；分支一由一个移动副和一个转动副组成；分支二由一个平行四边形铰链和三个转动副组成；动平台串接分支三由一个移动副和一个转动副组成。本发明实现三移两转功能、结构简单、操作空间大、运动解耦，易于控制。

主权项

一种1T&(1T1R)&1T1R五自由度解耦混联机构，其主要包括一个两分支并联机构和连接在并联机构下端固定导轨以及连接其上端串联分支三组成。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成。其特征在于：固定导轨通过移动副与底平台连接，其移动中心线与底平面平行。分支一由一个移动副和一个转动副组成，第一个连杆的一端通过移动副与底平台连接且方向垂直于底平面，该连杆的另一端通过转动副动平台连接；分支二由一个平行四边形铰链和三个转动副组成，第一个连杆的一端通过转动副与底平台连接且方向平行于底平面，该第一个连杆的另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端通过转动副与第二个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与动平台连接；动平台串接分支三由一个移动副和一个转动副组成，第一个连杆通过移动副与动平台连接，第一个连杆另一端通过转动副与机构末端连接，其转动轴线垂直于动平台。