[发明专利]一种模块化两自由度手抓在审
| 申请号： | 201410604451.6 | 申请日： | 2014-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN105619437A | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 刘金国;姚博博;张赵威;向小林;刘志伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人机构，具体地说是一种模块化两自由度手抓，包括旋转模块及夹持模块，旋转模块包括旋转外壳、旋转舵机、转动关节及传动机构，旋转舵机及转动关节的定子分别安装在旋转外壳内，旋转舵机的输出端通过传动机构驱动转动关节的转子旋转，夹持模块与转动关节的转子相连、随转动关节的转子旋转；夹持模块包括夹持外壳、夹持舵机、丝杆滑块机构、支撑架及对称设置在支撑架两侧的夹持机构，夹持外壳连接于转动关节的转子，夹持舵机及支撑架分别安装在夹持外壳内，支撑架两侧的夹持机构结构相同，均与支撑架及丝杆滑块机构中的滑块相铰接。本发明具有模块化结构，体积小重量轻、具有较大的张合范围，可实现夹持自锁。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 自由度 | ||
【主权项】：
一种模块化两自由度手抓，其特征在于：包括旋转模块(A)及夹持模块(B)，其中旋转模块(A)包括旋转外壳(11)及分别容置于该旋转外壳(11)内的旋转舵机(15)、转动关节(12)及传动机构，所述旋转舵机(15)及转动关节(12)的定子分别安装在旋转外壳(11)内，该旋转舵机(15)的输出端通过所述传动机构驱动所述转动关节(12)的转子旋转，所述夹持模块(B)与转动关节(12)的转子相连、随转动关节(12)的转子旋转；所述夹持模块(B)包括夹持外壳(17)、夹持舵机(8)、丝杆滑块机构、支撑架(5)及对称设置在支撑架(5)两侧的夹持机构，该夹持外壳(7)连接于所述转动关节(12)的转子，所述夹持舵机(8)及支撑架(5)分别安装在夹持外壳(7)内，该支撑架(5)两侧的所述夹持机构结构相同，均与该支撑架(5)及丝杆滑块机构中的滑块(4)相铰接，所述夹持舵机(8)的输出端通过丝杆滑块机构带动两侧的所述夹持机构同步夹持。
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