[发明专利]一种电动机床上下料机械手

摘要

本发明涉及机床上下料自动化技术领域，提供了一种电动机床上下料机械手。包括龙门框架、电控箱、一轴电机、一轴电机连接板、回转底座连接板、回转底座、大臂、二轴电机、小臂、三轴电机、多头电磁抓手、调平电机、多头电磁抓手主控电源、多头电磁抓手备控电源；本发明采用四台电机作为驱动元件，实现机械手的空间运动，在较大范围内对毛坯和成品零件进行抓取、搬运和放置等操作，实现对机床的上下料。由于采用了多头电磁抓手，可以实现同时抓持坯料和成品零件，用于在机床三角卡盘处的抓取转换，提高了工作效率。

主权项

1.一种电动机床上下料机械手，包括龙门框架（1）、电控箱（2）、一轴电机（3）、一轴电机连接板（4）、回转底座连接板（5）、回转底座（6）、大臂（7）、二轴电机（8）、小臂（9）、三轴电机（10）、多头电磁抓手（11）、调平电机（12）、多头电磁抓手主控电源（13）、多头电磁抓手备控电源（14）、抓手骨架（15）、电磁吸力盘（16）和电磁手指（17）；其特征在于，所述电控箱（2）设置于龙门框架（1）的上方；所述一轴电机连接板（4）固结于龙门框架（1）上，回转底座连接板（5）也固结于龙门框架（1）上，二者中心孔轴线竖直重合；所述一轴电机（3）螺栓连接于一轴电机连接板（4）上，输出轴朝下，并与回转底座（6）用平键连接，回转底座（6）通过轴承与回转底座连接板（5）连接，其仅存在相对回转自由度；所述回转底座（6）水平孔与大臂（7）一端通过轴承链接，二轴电机（8）固结在大臂（7）的这一端上，输出轴通过平键与回转底座（6）连接；所述大臂（7）另一端与小臂（9）一端链接，三轴电机（10）也固结于大臂（7）的这一端上，其输出轴通过平键与小臂（9）的这一端连接；所述小臂（9）的另一端与多头电磁抓手（11）链接，调平电机（12）也固结于小臂（9）的这一端上，其输出轴通过平键与多头电磁抓手（11）连接；所述多头电磁抓手主控电源（13）和多头电磁抓手备控电源（14）固定放置于龙门框架（1）上，位于电控箱（2）的两侧，所述多头电磁抓手（11），由抓手骨架（15）、4个完全相同的电磁吸力盘（16）、60个完全相同的电磁手指（17）组成， 4个完全相同的电磁吸力盘（16）沿着调平电机（12）的轴线对称布置，每个电磁吸力盘（16）上有15个完全相同的电磁手指（17），沿着电磁吸力盘（16）的轴线对称布置，所述多头电磁抓手（11）能绕所述调平电机（12）的轴线360°旋转，通过控制多头电磁抓手主控电源（ 13） 或多头电磁抓手备控电源（14）的通断来实现抓取或释放，电磁手指（17）包含铁磁轭和线圈，电磁吸力盘（16）端面上开有一系列连接孔，用于螺栓连接电磁手指（17）。