[发明专利]基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置在审
| 申请号： | 201410546958.0 | 申请日： | 2014-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN104260800A | 公开（公告）日： | 2015-01-07 |
| 发明（设计）人： | 罗庆生;高枫;孙泽源;刘弘扬;卢宛萱;马红涛;冯雪贝 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公布了一种四足机器人的腿部行走系统。该系统位于四足机器人的腿部，从本质来看，这是一种基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置，它利用带有弹性阻尼环节的四连杆机构来实现四足机器人的行走功能。因为采用普通四连杆机构作为行走装置的四足机器人在行走过程中容易产生连杆下垂而与地面摩擦的问题，主要原因在于这种机器人的四连杆机构中的摇杆长度不可变。为此，我们特别设计了一种以舵机转臂为曲柄、带有弹性阻尼环节的类活塞机构为摇杆、小腿为连杆、舵机架为机架的四足机器人腿部系统。在该腿部系统中，当曲柄转动时，摇杆可自适应变化长度，避免摩擦地面，实现了四足机器人的稳定行走。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 弹性 阻尼 作用 变长 摇杆 连杆 式四足 行走 装置 | ||
【主权项】：
一种基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置，其特征在于，机构由基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆系统构成，大腿驱动单元通过舵盘连接在机体上；带有弹性阻尼环节的类活塞机构连接在与大腿驱动单元固连的拉板上；舵机转臂与驱动单元的双轴输出端固连；作为连杆的小腿分别与舵机转臂和带有弹性阻尼环节的类活塞机构连接。
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