[发明专利]基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置

权利要求书

1.一种基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置，其特征在于，机构由基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆系统构成，大腿驱动单元通过舵盘连接在机体上；带有弹性阻尼环节的类活塞机构连接在与大腿驱动单元固连的拉板上；舵机转臂与驱动单元的双轴输出端固连；作为连杆的小腿分别与舵机转臂和带有弹性阻尼环节的类活塞机构连接。 

2.根据权利要求1所述的基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置，其特征在于，带有弹性阻尼环节的类活塞机构中，拉杆为一段带有大半径圆盘的空心圆柱，弹簧套在拉杆上面，靠近圆盘一端，左右半套筒拼合起来将弹簧包在套筒中，并使弹簧处于压缩状态，同时使圆盘紧贴套筒靠近舵机架一端，该机构安装方便，使用时完全是其自适应改变长度，无需驱动与控制。 

3.根据权利要求1所述的基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置，其特征在于，10U形连杆的一端与舵机的双输出轴连接，另一端与11A形连杆的A字端连接，11A形连杆的另一端连接小腿，保证腿部强度和刚度。 

4.根据权利要求1所述的基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置，其特征在于，14小腿支杆穿过12F形连杆的中心孔，13弹簧套在支杆上，然后固定在15锥形连杆上，起到减震作用。 

5.根据权利要求1，2,3,4所述的基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置，其特征在于，采用四连杆机构作为行走装置的四足机器人在行走过程中容易发生摩擦地面的现象，体现于作为连杆的小腿因足部轨迹不封闭而出现摩擦地面的现象，这种摩擦的现 象使得机器人行走不稳定、震颤现象严重，同时降低机器人零件的寿命，该结构保证了当曲柄转动时，摇杆可自适应变化长度，避免摩擦地面，实现了四足机器人的稳定行走。