[发明专利]一种平面四杆机构的并联机器人

摘要

本发明涉及一种平面四杆机构的并联机器人，包括类三角型的静平台、均匀设置在静平台底面的三个主动臂驱动机构和设置在静平台中心的旋转轴驱动装置，其特征在于，该并联机器人还包括动平台、中间旋转轴和三条运动支链，所述的动平台的外缘通过运动支链与驱动机构连接，所述的动平台的中心通过中间旋转轴与旋转轴驱动装置连接，所述的静平台、动平台和运动支链构成平面四杆机构。与现有技术相比，本发明具有运行稳固、控制精度高等优点。

主权项

一种平面四杆机构的并联机器人，包括类三角型的静平台(1)、均匀设置在静平台(1)底面的三个主动臂驱动机构(11)和设置在静平台(1)中心的旋转轴驱动装置(2)，其特征在于，该并联机器人还包括动平台(3)、中间旋转轴(4)和三条运动支链(5)，所述的动平台(3)的外缘通过运动支链(5)与主动臂驱动机构(11)连接，所述的动平台(3)的中心通过中间旋转轴(4)与旋转轴驱动装置(2)连接，所述的静平台(1)、动平台(3)和运动支链(5)构成平面四杆机构，所述的运动支链(5)包括主动臂(51)和从动臂(52)，所述的主动臂(51)通过法兰盘与主动臂驱动机构(11)连接，所述的主动臂(51)通过第一连接副(53)与从动臂(52)连接，所述的从动臂(52)通过第二连接副(54)与动平台(3)连接，所述的主动臂(51)包括主动臂连杆(511)，所述的从动臂(52)包括两条从动臂连杆(521)，所述的动平台(3)包括动平台连接板(31)，所述的主动臂连杆(511)通过第一连接副(53)与两条从动臂连杆(521)连接，所述的动平台连接板(31)通过第二连接副(54)与从动臂连杆(521)连接，所述的第一连接副(53)包括主动臂连接轴(531)、滚动轴承(532)、主动臂连接帽(533)和从动臂接头(534)，所述的主动臂连接轴(531)和滚动轴承(532)均设置在主动臂连杆(511)内部，所述的主动臂连接轴(531)与滚动轴承(532)配合转动连接，所述的主动臂连接轴(531)与主动臂连接帽(533)通过销钉连接，所述的主动臂连接帽(533)与从动臂接头(534)通过连接销轴(535)固定连接，所述的从动臂接头(534)与从动臂连杆(521)上端通过定位销连接，所述的第二连接副(54)包括活动板转轴(541)、活动板转轴套筒(542)和活动板连接帽(543)，所述的活动板转轴(541)和活动板转轴套筒(542)均设置在动平台连接板(31)内部，所述的活动板转轴(541)与活动板连接帽(543)通过销钉连接，所述的活动板连接帽(543)通过销轴与从动臂连杆(521)下端连接。