[发明专利]一种并联机器人吸盘抓手装置

摘要

本发明涉及一种并联机器人吸盘抓手装置，该装置包括导轨、滑块、气缸、吸盘支架和吸头，吸盘支架为多个，各吸盘支架的一端通过滑块连接导轨，另一端连接吸头，还包括支架限位板、第一中间限位板、第二中间限位板、中间连杆、浮动接头安装板和气缸安装架，中间连杆设于导轨中间，靠近中间连杆的两个相邻吸盘支架中，一个通过第一中间限位板连接中间连杆，另一个通过第二中间限位板连接中间连杆，其他相邻吸盘支架之间通过支架限位板连接，气缸一端通过浮动接头安装板连接最外侧的一个吸盘支架，另一端通过气缸安装架连接最外侧的另一个吸盘支架。与现有技术相比，本发明具有重量轻、机械结构简单、操作灵活、控制容易等优点。

主权项

一种并联机器人吸盘抓手装置，该装置包括导轨(9)、滑块(10)、气缸(12)、吸盘支架(1)和吸头(14)，所述吸盘支架(1)为多个，各吸盘支架(1)的一端通过滑块(10)连接导轨(9)，另一端连接吸头(14)，各吸盘支架(1)排列设置，其特征在于，还包括支架限位板(3)、第一中间限位板(4)、第二中间限位板(5)、中间连杆(8)、浮动接头安装板(2)和气缸安装架(11)，所述中间连杆(8)设于导轨(9)中间，靠近中间连杆(8)的两个相邻吸盘支架(1)中，一个通过第一中间限位板(4)连接中间连杆(8)，另一个通过第二中间限位板(5)连接中间连杆(8)，其他相邻吸盘支架(1)之间通过支架限位板(3)连接，所述气缸(12)一端通过浮动接头安装板(2)连接最外侧的一个吸盘支架(1)，另一端通过气缸安装架(11)连接最外侧的另一个吸盘支架(1)；抓取前，气缸(12)伸长，吸盘支架(1)通过滑块(10)设置在导轨(9)的滑槽上，吸头(14)抓取物体时，气缸(12)收缩，吸盘支架(1)通过第一中间限位板(4)、第二中间限位板(5)和支架限位板(3)向中间连杆(8)靠拢，令物体靠拢后放入指定位置。