[发明专利]单电机三自由度机械手臂机构

摘要

单电机三自由度机械手臂机构，套筒9固定连接一固定电磁铁23，前端部分固定连接一限位块20；在电机轴7的一端通过膜片型联轴器27与钥匙块26连接；电磁滑块转换接头22、25内置于套筒9中且分别在固定电磁铁23的两侧；蜗杆连接筒24插在电磁滑块转换接头22、25以及固定电磁铁23对应的轴孔里，蜗杆连接筒挡片21固连在蜗杆连接筒24的前端部；蜗杆轴16安装在限位块20的对应轴孔里以及蜗杆连接筒24、蜗杆连接筒挡片21的正三角形通孔中；在电磁滑块转换接头22、25以及固定电磁铁23的顶部安装有电极块33；在电机轴7的另一端安装有45度的锥齿轮5，动力行星轮4的轴29上装有可复位锥齿轮28，制动圆盘32套在动力行星轮4、行星轮2、行星轮2′的轴上。

主权项

单电机三自由度机械手臂机构，包括有壳体（34），其特征是：套筒（9）安装在壳体（34）的两个滚动轴承（8）上，套筒（9）的外表面固定安装有电磁制动器（11）和电磁铁供电装置（10），套筒（9）的内表面中间部分固定连接一固定电磁铁（23），前端部分固定连接一限位块（20）；在电机轴（7）的一端通过膜片型联轴器（27）与钥匙块（26）连接；第一电磁滑块转换接头（22）和第二电磁滑块转换接头（25）内置于套筒（9）中且分别在固定电磁铁（23）的两侧；蜗杆连接筒（24）插在第一电磁滑块转换接头（22）、第二电磁滑块转换接头（25）以及固定电磁铁（23）对应的轴孔里，蜗杆连接筒挡片（21）固连在蜗杆连接筒（24）的前端部；蜗杆轴（16）安装在限位块（20）的对应轴孔里以及蜗杆连接筒（24）、蜗杆连接筒挡片（21）的正三角形通孔中；在第一电磁滑块转换接头（22）、第二电磁滑块转换接头（25）以及固定电磁铁（23）的顶部安装有电极块（33）；在电机轴（7）的另一端安装有45度的锥齿轮（5），动力行星轮（4）的轴（29）上装有可复位锥齿轮（28），制动圆盘（32）套在动力行星轮（4）、第一行星轮（2）、第二行星轮（2′）的轴上。