[发明专利]一种固有约束下构建机器人运动空间的方法有效
| 申请号： | 201410521891.5 | 申请日： | 2014-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN104325462A | 公开（公告）日： | 2015-02-04 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;陈毅鸿;刘成菊 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发羽涉及一种固有约束下构建机器人运动空间的方法，其特征在于，该方法包括：步骤S1：以支撑脚为坐标原点，对身体基坐标系引入浮体运动学，建立一个基于全身关节的关节链和运动学模型；步骤S2：基于关带链和运动学模型，引入关节角范围约束、稳定性约束，利用蒙特卡洛法采样并求解机器人末端执行器的工作空间，获得工作空间构成的三维点云网格；步骤S3：在三维点云网格的基础上，进行平面截取，并通过极值分析，得到机器人在各个方向上的极值状态与位姿图。与现有技术相比，本发明以求解复杂全身运动下的机器人工作奈间为目标，基于数值算法，求取满足固有约束的复杂情形下末端轨迹工作空间的边界范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固有 约束 构建 机器人 运动 空间 方法 | ||
【主权项】：
一种固有约束下构建机器人运动空间的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1：以支撑脚为坐标原点，对机器人身体基坐标系引入浮体运动学，建立一个基于全身关节的关节链和运动学模型；步骤S2：基于关节链和运动学模型，引入关节角范围约束、稳定性约束，利用蒙特卡洛法采样并求解机器人末端执行器的工作空间，获得工作空间构成的三维点云网格；步骤S3：在三维点云网格的基础上，进行平面截取，并通过极值分析，得到机器人在各个方向上的极值状态与位姿图。
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