[发明专利]机器人校准装置及校准方法、机器人装置及其控制方法

摘要

本发明提供一种机器人校准装置及校准方法、机器人装置及其控制方法。所述机器人校准装置校准机器人本体2的命令值，所述机器人本体2的位置姿势是基于所述命令值而控制的。所述机器人校准装置包括运算单元，其被构造为基于所述机器人本体2的理想位置姿势与所述机器人本体2的实际位置姿势之间的差，来计算校准所述命令值的校准函数。基于校准期间使用的校准用的命令值RHTcom或者基于作为根据该命令值的控制的结果的控制结果值来运算所述理想位置姿势，而基于在根据所述校准用的命令值控制所述机器人本体2期间，由相对于所述机器人本体2以规定的相对位置姿势布置的照相机3获取的校准用的测量值RHT'meas来运算所述实际位置姿势。

主权项

一种校准机器人本体的命令值的机器人校准装置，所述机器人本体包括多关节臂，并且所述机器人本体的位置姿势是基于所述命令值而控制的，所述机器人校准装置包括：运算单元，其被构造为基于所述机器人本体的理想位置姿势与所述机器人本体的实际位置姿势之间的差，来计算校准所述命令值的校准函数F，其中，基于校准期间使用的校准用的命令值或者基于作为基于该命令值的控制的结果的控制结果值来运算所述理想位置姿势，而基于在基于所述校准用的命令值控制所述机器人本体期间，由相对于所述机器人本体以规定的相对位置姿势布置的视觉传感器获取的校准用的测量值来运算所述实际位置姿势，其中，获取通过所述视觉传感器测量对象的位置姿势而得到测量值，基于所述测量值来生成所述机器人本体的临时命令值，并且使用所述校准函数F来校准所述临时命令值，以生成校准后命令值。