[发明专利]十字型并联机器人

摘要

本发明公开了一种十字型并联机器人，包括立柱、X向组件、Y向组件、Z向组件、驱动电机、主动同步带轮和从动同步带轮，X向组件包括X向导轨和X向溜板，X向导轨的左右两端分别与对应侧的立柱固连在一起；Z向组件包括Z向导轨和Z向滑块，Z向滑块固连在X向溜板上；Y向组件包括执行部件，以及气缸或电缸，气缸或电缸安装在Z向导轨的下端，气缸或电缸驱动执行部件在Y向运动，在X向导轨和Z向导轨构成的十字形框架上套装有十字形的同步带，驱动电机驱动主动同步带轮转动，主动同步带轮通过同步带带动从动同步带轮转动，最终带动执行部件在X向及Z向运动。结构简单、制造成本低，结构刚度好、位置精确度高，是一款真正的绿色节能机器人。

主权项

一种十字型并联机器人，包括左右间隔布置的两立柱(1)，其特征在于：还包括X向组件(2)、Y向组件(3)和Z向组件(4)；所述X向组件(2)包括X向导轨(21)和X向溜板(22)，X向导轨(21)的左右两端分别与对应侧的立柱(1)固连在一起，X向溜板(22)与X向导轨(21)滑动连接；所述Z向组件(4)包括Z向导轨(41)和Z向滑块(42)，所述Z向滑块(42)固连在X向溜板(22)上，Z向滑块(42)与Z向导轨(41)滑动连接，Z向导轨(41)垂直于X向导轨(21)；所述Y向组件(3)包括执行部件(31)，以及气缸(32)或电缸，所述气缸(32)或电缸安装在Z向导轨(41)的下端，气缸(32)或电缸驱动执行部件(31)在Y向运动；所述X向导轨(21)的左右两端各安装有一个驱动电机(5)和一个主动同步带轮(6)，所述Z向导轨(41)的上下两端各安装有一个从动同步带轮(7)，在Z向导轨(41)与X向导轨(21)交叉的四个角位置处各设置有一个惰轮(8)，且四个惰轮(8)均安装在X向溜板(22)上；在所述X向导轨(21)和Z向导轨(41)构成的十字形框架上套装有十字形的同步带(10)，在所述Z向导轨(41)上固设有与同步带(10)啮合的同步带锁紧块(9)，所述驱动电机(5)驱动主动同步带轮(6)转动，主动同步带轮(6)通过同步带(10)带动从动同步带轮(7)转动，最终带动执行部件(31)在X向及Z向运动。