[发明专利]手动引导地调节机器人臂姿势的方法和相应的工业机器人

摘要

本发明涉及一种用于手动引导地调节工业机器人(1)的机器人臂(2)的姿势的方法，具有步骤检测由所述工业机器人(1)的操作者施加于所述机器人臂(2)的引导力(S4)；将所述引导力在其方向上具有最大的力方向分量的参考坐标系(R，RW，RB，RZ，RP)的自由度确定为选出的自由度(S5)；力调节地控制所述工业机器人(1)的驱动器，使得只在所述选出的自由度上在手动引导地调节所述机器人臂(2)的姿势期间通过所述机器人臂(2)的运动来调节预定的、与所述机器人臂连接的基准点(P)(S6)。

主权项

一种用于手动引导地调节工业机器人(1)的机器人臂(2)的姿势的方法，该方法具有步骤：检测由所述工业机器人(1)的操作者施加于所述机器人臂(2)的引导力；将所述引导力在其方向上具有最大的力方向分量的参考坐标系(R，RW，RB，RZ，RP)的自由度确定为选出的自由度；力调节地控制所述工业机器人(1)的驱动器，使得只在所述选出的自由度上在手动引导地调节所述机器人臂(2)的姿势期间通过所述机器人臂(2)的运动来调节预定的、与所述机器人臂连接的基准点(P)，其特征在于，当检测到的由所述工业机器人(1)的操作者施加给所述机器人臂(2)的引导力超过预定最小力时，才实施将所述引导力在其方向上具有最大的力方向分量的参考坐标系(R，RW，RB，RZ，RP)的自由度确定为选出的自由度，并且在达到所述预定最小力之前保持在施加所述引导力期间的参数化的刚性，当达到和/或超过所述预定最小力之后所述引导力又减小时，才减小所述刚性。