[发明专利]变电站带电水冲洗机器人控制系统及方法

摘要

本发明公开了变电站带电水冲洗机器人控制系统及方法，该系统包括遥控模块、车载监控模块和平台信息采集模块；所述遥控模块与车载监控模块之间及车载监控模块和平台信息采集模块之间均采用无线设备构建WIFI网络实现三模块间的数据交互；可有效减轻人工清洗工作的繁重体力劳动，保证操作人员的人身安全，同时通过对设备污秽的清洗，防止设备污闪事故、保证电网的安全运行。

主权项

1.变电站带电水冲洗机器人控制系统，其特征是，包括遥控模块、车载监控模块和平台信息采集模块；所述遥控模块与车载监控模块之间及车载监控模块和平台信息采集模块之间均采用无线设备，构建WIFI网络，实现三模块间的数据交互；遥控模块通过无线WIFI向TRIO控制器下发机械臂控制命令，实现机械臂的开环控制；工控机、TRIO控制器、液压比例阀及各轴的角度传感器又组成闭环控制系统，实现对机械臂的闭环伺服控制；机械臂为五自由度机械臂，包括大臂旋转、大臂俯仰、小臂伸缩、腕部俯仰及腕部回转五个关节，各关节均采用液压驱动方式，由控制系统控制液压比例阀的开口方向及开口大小，实现液压马达运动方向和运动速度的精确控制；所述平台信息采集模块及车载监控模块的角度传感器采集机械臂各关节的角度信息，通过串口服务器将RS485协议数据转换为TCP协议数据，并通过HUB将数据发送至无线AP模块，进而实现与遥控端工控机的实时通讯；所述平台信息采集模块布置在水冲洗机器人水枪平台之上，平台信息采集模块通过无线CLIENT与主控模块中的无线AP建立WIFI通讯连接，平台信息采集模块通过串口服务器采集绝对值角度编码器获取的平台俯仰、平台倾角数据，并通过WIFI网络上传至遥控模块的工控机中，实现水枪平台上传感器信息的实时采集。