[发明专利]具有冗余的轴的加工机及实时地解决冗余

摘要

本发明涉及一种具有冗余轴的加工机及实时地解决冗余。数字控制装置接收用户程序，其以多个自由度确定终端操纵器要接近的轨迹点序列。该装置为轨迹点测定控制信号组，其对于多个位置调节的轴分别包括其位置目标值。该装置将位置额定值输出给轴并由此使终端操纵器运动。自由度的数量小于该轴的数量。该装置这样测定控制信号组，即终端操纵器至少大致地接近要接近的轨迹点。该装置在驱控该轴时连续测定控制信号组。它通过将相应的目标函数最小化测定控制信号组的位置额定值。在接近轨迹点之一时被最小化的目标函数中至少包括对于在该时间点才将要接近的轨迹点的位置额定值。在当前接近的轨迹点和将要接近的轨迹点之间存在序列的至少一个另外轨迹点。

主权项

一种用于加工机的控制方法，‑其中数字控制装置(11)接收用户程序(15)，所述用户程序以多个自由度(fi)确定终端操纵器(8)要接近的轨迹点(P)的序列，‑其中所述数字控制装置(11)对于所述轨迹点(P)分别测定控制信号组(G)，‑其中相应的所述控制信号组(G)对于所述加工机的多个位置调节的轴(1)分别包括所述控制信号组的位置额定值(lj)，‑其中所述数字控制装置(11)将所测定的所述位置额定值(lj)输出给所述轴(1)并由此使所述终端操纵器(8)运动，‑其中所述自由度(fi)的数量小于位置调节的所述轴(1)的数量，‑其中所述数字控制装置(11)如下地测定所述控制信号组(G)，即所述终端操纵器(8)接近要接近的所述轨迹点(P)，‑其中在驱控位置调节的所述轴(1)时，所述数字控制装置(11)连续地测定所述控制信号组(G)，‑其中所述数字控制装置(11)通过将相应的目标函数(F)最小化而测定所述控制信号组(G)的所述位置额定值(lj)，其中对于所述目标函数至少考虑了在相应的目标函数中包括的位置额定值(lj)的时间导数、所述终端操纵器(8)的刚性或单一性和软件限制，‑其中在接近所述轨迹点中的第一轨迹点(P1)时被最小化的所述目标函数(F)中，至少包括所述轨迹点中的对于在该时间点仅仅将来要接近的第三轨迹点(P3)的所述位置额定值(lj)，并且‑其中在当前所接近的第一轨迹点(P1)和将来要接近的所述第三轨迹点(P3)之间存在所述序列的至少一个第二轨迹点(P2)。