[发明专利]一种实现空间机械臂柔性关节齿隙补偿的方法有效
| 申请号： | 201410449749.4 | 申请日： | 2014-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN104260107A | 公开（公告）日： | 2015-01-07 |
| 发明（设计）人： | 贾庆轩;何诗文;陈钢;孙汉旭 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种实现空间机械臂柔性关节齿隙补偿的方法，包括以下步骤：采集直流电机位置指令信号yd和考虑间隙影响的空间机械臂柔性关节动力学模型输出的位置信号y，设计滑模变结构控制器，获得滑模控制律；依据滑模控制律，采用微分几何反馈线性化方法获得线性解耦处理后柔性关节控制系统的控制输入；依据线性处理后柔性关节控制输入，针对考虑间隙影响的空间机械臂柔性关节动力学模型设计扰动观测器，获得补偿间隙非线性影响下柔性关节的控制输入，以保证控制系统的位置输出以所需精度跟踪期望的位置信号。本发明实施例提供的技术方案可以有效补偿间隙对系统位置精度的影响，实现高精度的跟踪控制，同时减少抖振现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 空间 机械 柔性 关节 补偿 方法 | ||
【主权项】：
一种实现空间机械臂柔性关节齿隙补偿的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤101)采集直流电机位置指令信号yd和考虑间隙影响的空间机械臂柔性关节动力学模型输出的位置信号y，设计滑模变结构控制器，获得滑模控制律；步骤102)依据滑模控制律，采用微分几何反馈线性化方法获得线性解耦处理后柔性关节控制系统的控制输入；步骤103)依据线性处理后柔性关节控制输入，针对考虑间隙影响的空间机械臂柔性关节动力学模型设计扰动观测器，获得补偿间隙非线性影响下柔性关节的控制输入。
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