[发明专利]一种基于同步测量与定位计算的里程计标定方法

摘要

一种基于同步测量与定位计算的里程计标定方法，它有七大步骤一、将惯组、激光测速仪和里程计安装到载体上，系统上电启动；二、装订初始参数至导航计算机；三、采集和处理陀螺和加速度计的输出数据；并完成系统的粗对准和精对准；四、导航系统由对准模式切换到航位推算模式，同时分别进行惯导/激光测速仪航位推算与惯导/里程计航位推算；五、分别采集惯导/激光测速仪航位推算输出经纬度值与惯导/里程计航位推算输出经纬度值；六、将采集的经纬度值转换成高斯坐标系下坐标值；七、将惯导/里程计航位推算得到的位置值与惯导/激光测速仪航位推算得到的位置值进行比较，利用轨迹相似原理对里程计的航向安装角及标度因数进行标定。

主权项

一种基于同步测量与定位计算的里程计标定方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤1、将惯组、激光测速仪和里程计安装到载体上，系统上电启动；步骤2、装订初始参数，包括初始的经度、纬度、高度、激光测速仪的标度、激光测速仪的安装角、里程计标度初值至导航计算机；步骤3、采集陀螺和加速度计的输出数据，对采集到的陀螺和加速度计数据进行处理，根据捷联惯导系统误差传播特性和古典控制理论，采用二阶调平和方位估算法来完成系统的粗对准，初步确定载体姿态角；粗对准时间为2分钟，粗对准后利用卡尔曼滤波技术精对准3分钟；步骤4、导航系统由对准模式切换到航位推算模式，同时分别进行惯导/激光测速仪航位推算与惯导/里程计航位推算，切换完成后载体开始运动，运动过程中保持航位推算模式；步骤5、分别采集惯导/激光测速仪航位推算输出经纬度值与惯导/里程计航位推算输出经纬度值；步骤6、将采集的经纬度值转换成高斯坐标系下坐标值；步骤7、将惯导/里程计航位推算得到的位置值与惯导/激光测速仪航位推算得到的位置值进行比较，利用轨迹相似原理对里程计的航向安装角及标度因数进行标定；步骤6中所述“将采集的经纬度值转换成高斯坐标系下坐标值”，具体实现过程说明如下：定义L、λ分别为纬度和经度，λ0为中央子午线经度，x、y为经纬度转化后的高斯坐标值，n为带区编号，INT(*)为取整运算；n＝INT(λ/6)+1λ0＝6n‑3以上计算经纬度单位为度，将经纬度转高斯坐标运算时需要进行单位转换，将度转换成弧度，经纬度转高斯坐标公式如下：X＝C0L‑(C1sinL+C2sin3L)cosLN=C1+E2cos2L]]>m＝(λ‑λ0)cosLx=X+NtanL[12m2+124m4(5-tan2L+9E2cosL)]]]>y=N[m+16m3(1-tan2L+E2cosL)]+Y0]]>C＝6399698.9018，C0＝6367558.49686，C1＝32005.79642，C2＝133.86115，E2＝0.006738525，Y0＝500000。