[发明专利]一种基于激光测速仪航位推算系统的里程计标定方法

摘要

一种基于激光测速仪航位推算系统的里程计标定方法，它有八大步骤如下一、将惯组、激光测速仪和里程计安装到载体上，系统上电启动；二、装订初始参数至导航计算机；三、采集和处理陀螺和加速度计的输出数据；并完成系统的粗对准和精对准；四、导航系统由对准模式切换到惯导/激光测速仪航位推算模式，运动过程中保持航位推算模式；五、采集保存激光测速仪与捷联惯导构成的航位推算系统输出的姿态矩阵和导航系下的速度以及里程计的速度输出；六、利用激光测速仪航位推算系统输出的姿态矩阵，将其在导航系下的速度转换成载体系下的速度；七、用最小二乘法辨识里程计的安装角及标度因数误差；八、标定精度评价分析。

主权项

一种基于激光测速仪航位推算系统的里程计标定方法，其特征在于：该方法具体步骤如下：步骤1、将惯组、激光测速仪和里程计安装到载体上，系统上电启动；步骤2、装订初始参数，包括初始的经度、纬度、高度、激光测速仪的标度、激光测速仪的安装角、里程计标度初值至导航计算机；步骤3、采集陀螺和加速度计的输出数据，对采集到的陀螺和加速度计数据进行处理，根据捷联惯导系统误差传播特性和古典控制理论，采用二阶调平和方位估算法来完成系统的粗对准，初步确定载体姿态角，粗对准时间为2分钟，粗对准后利用卡尔曼滤波技术精对准3分钟；步骤4、导航系统由对准模式切换到惯导/激光测速仪航位推算模式，切换完成后载体开始运动，运动过程中保持航位推算模式；步骤5、采集保存激光测速仪与捷联惯导构成的航位推算系统输出的姿态矩阵和导航系下的速度以及里程计的速度输出，至少采集保存三个不同时刻的数据；步骤6、利用激光测速仪航位推算系统输出的姿态矩阵，将其在导航系下的速度转换成载体系下的速度；步骤7、用最小二乘法辨识里程计的安装角及标度因数误差；步骤8、标定精度评价分析。