[发明专利]水下机器人位姿控制方法在审
| 申请号： | 201410422945.2 | 申请日： | 2014-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN104155991A | 公开（公告）日： | 2014-11-19 |
| 发明（设计）人： | 陈巍;汤忠强;罗浩珏;陈丝雨 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 沈志海 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种水下机器人位姿控制方法，采用平衡结构设计，对对称的框架结构进行建模，传感器测得机器人姿态的俯仰角、翻滚角、偏航角；与期望值做差值得到误差，通过PID算法对误差进行调节，对电机进行控制，使姿态保持平衡；该种水下机器人位姿控制方法，可以使机器人在水下具有能抵抗环境扰动的姿态稳定性，确保机器人顺利的完成细致，复杂的工作。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种水下机器人位姿控制方法，其特征在于：采用平衡结构设计，对对称的框架结构进行建模，传感器测得机器人姿态的俯仰角、翻滚角、偏航角；与期望值做差值得到误差，通过PID算法对误差进行调节，对电机进行控制，使姿态保持平衡。
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