[发明专利]根据车道种类的保持车道控制装置及方法

摘要

本发明提出的保持车道控制装置及方法，根据车道种类以相互不同的方式检测驾驶员超驰。根据本发明的保持车道控制装置，包括道路参数提取部，其从前方影像提取包括车道信息的道路参数等；车道脱离判断部，其以车道信息与车辆的动作信息为基础，判断车辆脱离车道的可能性；扭矩值计算部，若判断车辆有脱离车道的可能性，则其为了控制车辆保持车道计算扭矩值；超驰模式决定部，其以对车道种类的信息为基础，决定是否驱动超驰模式；及保持车道控制部，若决定驱动超驰模式，则以驾驶员输入的转向角为基础控制车辆保持车道，若决定不驱动超驰模式，则以扭矩值为基础控制所述车辆保持车道。

主权项

一种根据车道种类的保持车道控制装置，其特征在于，包括：道路参数提取部，其从前方影像提取包括车道信息的道路参数；车道脱离判断部，其以所述车道信息与车辆的动作信息为基础，判断所述车辆脱离车道的可能性；扭矩值计算部，若判断所述车辆有脱离车道的可能性，则其为了控制所述车辆保持车道计算扭矩值；超驰模式决定部，其以对所述车道种类的信息为基础，决定是否驱动超驰模式；保持车道控制部，若决定驱动所述超驰模式，则以驾驶员输入的转向角为基础控制所述车辆保持车道，若决定不驱动所述超驰模式，则以所述扭矩值为基础控制所述车辆保持车道，所述超驰模式决定部，其比较所述驾驶员输入的转向角与根据对所述车道种类的信息的基准角，判断所述驾驶员输入的转向角是否是所述基准角以上，所述超驰模式决定部，其以利用点线车道、实线车道及中央车道作为对所述车道种类的信息，若对所述车道种类的信息是所述点线车道，则将提前设定的临界值利用为所述基准角，若对所述车道种类的信息是所述实线车道，则将在所述临界值加第1加重值的值利用为所述基准角，若对所述车道种类的信息是所述中央车道，则在所述临界值加第2加重值的值利用为所述基准角。