[发明专利]连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法

摘要

本发明提供一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，所述吹扫枪设在吹扫摆角结构上，所述吹扫摆角结构连有三轴机械臂；所述三轴机械臂上设有旋转伺服电机。清理钢板表面X向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板Z向轴线成15度夹角，并与钢板Y向轴线成15度夹角。吹扫枪的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角。清理钢板侧部X向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角。清理钢板角部X向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板角部的X向轴线成15度夹角。清理钢板角部Y向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板角部的Y向轴线成15度夹角。上述控制方法能降低操作人员劳动强度且提高吹扫质量。

主权项

一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，其特征在于：所述吹扫枪(1)滑动地设在吹扫摆角结构(2)上，且所述吹扫摆角结构(2)连接有三轴机械臂(3)，所述吹扫摆角结构(2)能带动所述吹扫枪(1)沿X轴、Y轴、Z轴三方向运动；所述三轴机械臂(3)上设有用于驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转的旋转伺服电机(4)；所述吹扫摆角结构(2)连接有用于监测所述吹扫枪(1)上下高度的第一超声波传感器(51)；所述三轴机械臂(3)下端通过气缸连接有用于监测所述吹扫枪(1)侧边距离的第二超声波传感器(52)；清理钢板表面X向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Z向轴线成15度夹角，并与钢板Y向轴线成15度夹角；清理钢板表面Y向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角；清理钢板侧部X向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角；清理钢板角部X向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板角部的X向轴线成15度夹角；清理钢板角部Y向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板角部的Y向轴线成15度夹角。