[发明专利]连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法有效
申请号: | 201410403630.3 | 申请日: | 2014-08-15 |
公开(公告)号: | CN105364040B | 公开(公告)日: | 2017-10-31 |
发明(设计)人: | 陆永刚;董朔;范黄山;柯友金;第少华 | 申请(专利权)人: | 中冶宝钢技术服务有限公司 |
主分类号: | B22D11/12 | 分类号: | B22D11/12 |
代理公司: | 上海光华专利事务所31219 | 代理人: | 叶琦玲 |
地址: | 200941*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 连铸坯 缺陷 备用 吹扫枪 控制 方法 | ||
1.一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法,其特征在于:所述吹扫枪(1)滑动地设在吹扫摆角结构(2)上,且所述吹扫摆角结构(2)连接有三轴机械臂(3),所述吹扫摆角结构(2)能带动所述吹扫枪(1)沿X轴、Y轴、Z轴三方向运动;所述三轴机械臂(3)上设有用于驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转的旋转伺服电机(4);所述吹扫摆角结构(2)连接有用于监测所述吹扫枪(1)上下高度的第一超声波传感器(51);所述三轴机械臂(3)下端通过气缸连接有用于监测所述吹扫枪(1)侧边距离的第二超声波传感器(52);
清理钢板表面X向缺陷时,所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动,以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转,同时,所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度,所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离,直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Z向轴线成15度夹角,并与钢板Y向轴线成15度夹角;
清理钢板表面Y向缺陷时,所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动,以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转,同时,所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度,所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离,直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角,并与钢板Z向轴线成15度夹角;
清理钢板侧部X向缺陷时,所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动,以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转,同时,所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度,所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离,直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角,并与钢板Z向轴线成15度夹角;
清理钢板角部X向缺陷时,所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动,以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转,同时,所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度,所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离,直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板角部的X向轴线成15度夹角;
清理钢板角部Y向缺陷时,所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动,以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转,同时,所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度,第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离,直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板角部的Y向轴线成15度夹角。
2.根据权利要求1所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法,其特征在于:清理钢板过程中,所述吹扫枪(1)的枪头与钢板间距变化小于2mm。
3.根据权利要求1所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法,其特征在于:所述吹扫枪(1)尾部连接有吹扫导轨滑块(11),所述吹扫导轨滑块(11)滑动地设在吹扫摆角结构(2)上。
4.根据权利要求3所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法,其特征在于:所述吹扫摆角结构(2)呈弧形,且所述吹扫摆角结构(2)内侧设有导轨,所述导轨与所述吹扫导轨滑块(11)相配合。
5.根据权利要求1至4任一项所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法,其特征在于:所述三轴机械臂(3)包括左右滑动结构(31),滑动设在所述左右滑动结构(31)下方的前后滑动结构(32),以及上下滑动结构(33),所述前后滑动结构(32)下方设有旋转结构(34),所述旋转结构(34)与所述旋转伺服电机相连;所述旋转结构(34)包括外壳和包容在所述外壳内的转子,所述外壳与所述前后滑动结构(32)固定连接;所述转子连接有一立柱(341),所述立柱(341)侧面设有上下滑动结构(33),所述上下滑动结构(33)与所述吹扫摆角结构(2)相连。
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