[发明专利]机器人控制装置

摘要

本发明涉及机器人控制装置。根据实施例的机器人控制装置包括：观测器，接收电动机的角速度和电流指令值，从电动机的角速度控制系统的仿真模型中估计连杆的角加速度、以及连杆和电动机的角速度；第一反馈单元，从由观测器所估计的连杆和电动机的角速度之差计算轴扭转角速度，并提供反馈给角速度控制系统；第二反馈单元，反馈由观测器所估计的连杆的角加速度给角速度控制系统；以及第一反馈常数计算单元，其当非线性动力学模型中的端部执行器负载具有低惯性时，在第二反馈单元上补偿端部执行器负载质量并增加惯性。

主权项

一种机器人控制装置，其控制具有位于电动机的旋转轴和连杆的旋转轴之间的弹性机构的机器人臂，并且具有角速度控制系统，该角速度控制系统对电动机的角速度执行比例/积分控制，并输出电流指令值给电动机，该机器人控制装置包括：观测器，其被配置为接收电动机的角速度和电流指令值作为输入，具有机器人臂的非线性动力学模型，并从受到使用等价于角速度控制系统的增益的比例/积分控制的电动机的角速度控制系统的仿真模型中估计连杆的角加速度、连杆的角速度、以及电动机的角速度；第一反馈单元，其被配置为从由观测器所估计的连杆的角速度与由观测器所估计的电动机的角速度之差计算轴扭转角速度，并提供反馈给角速度控制系统；第二反馈单元，其反馈由观测器所估计的连杆的角加速度给角速度控制系统；和第一反馈常数计算单元，其当非线性动力学模型中的端部执行器负载具有低惯性时，在第二反馈单元上补偿端部执行器负载质量并增加惯性。