[发明专利]巡检机器人自适应路径跟踪方法

摘要

本发明公开了一种巡检机器人自适应路径跟踪方法，包括步骤在工作场所铺设用于导航机器人行走的多个磁导轨，所述多个磁导轨构成机器人的多个实际运行路径，在所述运行路径的监测点位置和相邻所述运行路径之间位置设置磁条；根据所述工作场所的实际运行路径建立对应的机器人运行路径的电子地图；根据所述电子地图设置机器人运行的原点与停靠点，计算当前巡检运行路径到下一条巡检运行路径的转弯角度，生成巡检任务单；下发所述巡检任务单到机器人，机器人根据所述巡检任务单在实际运行路径上运行。本发明方法可直观确定机器人当前运行路径，可靠跟踪机器人运行路径。

主权项

一种巡检机器人自适应路径跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：A：在工作场所铺设用于导航机器人行走的多个磁导轨，所述多个磁导轨构成机器人的多个实际运行路径，在所述运行路径的监测点位置和相邻所述运行路径之间位置设置磁条；B：根据所述工作场所的实际运行路径建立对应的机器人运行路径的电子地图：C：根据所述电子地图设置机器人运行的原点与停靠点，计算当前巡检运行路径到下一条巡检运行路径的转弯角度，生成巡检任务单；D：下发所述巡检任务单到机器人，机器人根据所述巡检任务单在实际运行路径上运行；当机器人在实际运行路径上运行时，若检测到磁条的磁场信号时则停止运行，此时判断当前停靠点是否为监测点，若是则采集监测点信息，若否则继续运行；所述步骤C具体为：在所述电子地图上设置机器人运行的原点与停靠点，所述运行路径上的磁条位置即为停靠点，然后根据电子地图上所述原点坐标和每一个停靠点坐标计算当前巡检运行路径到下一条巡检运行路径的转弯角度；其中，所述原点与第一停靠点之间的路段构成第一运行路径；第一停靠点与除第一停靠点之外的所有停靠点中，相邻两个停靠点之间的路段构成一个运行路径；所述根据电子地图上所述原点坐标和每一个停靠点坐标计算当前巡检运行路径到下一条巡检运行路径的转弯角度，具体为：在电子地图上设置原点，原点即为机器人开始巡检的起点，然后选取第一个停靠点和第二停靠点，确定第一运行路径和第二运行路径；1）如果原点与第一停靠点的坐标相同，此时判断第二停靠点与第一停靠点的坐标：当坐标相同时，此时可以判断两段运行路径呈直线，继续判断，如果，则机器人直行，否则机器人转弯180°掉头；当坐标不相同时，如果，则机器人左转90°，否则右转90°；2) 如果原点与第一停靠点的坐标相同，此时判断第二停靠点与第一停靠点的坐标：当坐标相同时，此时可以判断两段运行路径呈直线，继续判断，如果，则机器人直行，否则机器人转弯180°掉头；当坐标不相同时，机器人需要转弯：如果，机器人左转90°，否则右转90°；之后的每个运行路径上选取当前运行路径上的两停靠点坐标和以及下一运行路径上的第三停靠点，采用上述步骤1）、2）的相同方法，判断相邻两个运行路径之间的转弯角度，其中i为大于2的正整数。