[发明专利]多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母

摘要

多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，它涉及一种机器水母，以解决现有机器仿生水母存在结构复杂以及仿生机器水母运动幅度小，运动形式单一，仿生效果与真实水母相差较大的问题，它包括电源和控制模块，它还包括法兰底座、仿生柔性壳体、底座密封盖和多套多关节双驱动形状记忆合金组件；仿生柔性壳体的侧壁面内均布嵌装有多套多关节驱动形状记忆合金组件；每套多关节驱动形状记忆合金组件包括至少两个双驱动形状记忆合金关节和多组收缩面形状记忆合金丝组和多组舒展面形状记忆合金丝组；所述电源和控制模块安装在法兰底座与底座密封盖构成的腹腔中。本发明用于仿生水母机器人制作。

主权项

多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，它包括电源(9)和控制模块(1)，其特征在于：它还包括法兰底座(3)、仿生柔性壳体(7)、底座密封盖(5)和多套多关节双驱动形状记忆合金组件(8)；仿生柔性壳体(7)的外轮廓呈半球形，仿生柔性壳体(7)的侧壁面内均布嵌装有多套多关节驱动形状记忆合金组件(8)；每套多关节驱动形状记忆合金组件(8)包括至少两个双驱动形状记忆合金关节(14)、多组收缩面形状记忆合金丝组(15)和多组舒展面形状记忆合金丝组(20)，每套多关节驱动形状记忆合金组件(8)的至少两个双驱动形状记忆合金关节(14)发散排布；每个双驱动形状记忆合金关节(14)相对的两侧面分别布置有一个收缩面形状记忆合金丝组(15)和一个舒展面形状记忆合金丝组(20)，收缩面形状记忆合金丝组(15)和舒展面形状记忆合金丝组(20)均由并排设置的两条形状记忆合金丝(13)构成，每个双驱动形状记忆合金关节(14)相对的两侧面指向仿生柔性壳体(7)的壁面；法兰底座(3)和底座密封盖(5)分别嵌入仿生柔性壳体(7)的底部，法兰底座(3)的开口端与底座密封盖(5)的开口端可拆卸密封连接；所述电源(9)和控制模块(1)安装在法兰底座(3)与底座密封盖(5)构成的腹腔(2)中，电源(9)分别给控制模块(1)和形状记忆合金丝(13)供电，控制模块(1)分别与双驱动形状记忆合金关节(14)上的收缩面形状记忆合金丝组(15)和舒展面形状记忆合金丝组(20)的形状记忆合金丝(13)电连接。