[发明专利]多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母

权利要求书

1.多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，它包括电源(9)和控制模块(1)，其特征在于：它还包括法兰底座(3)、仿生柔性壳体(7)、底座密封盖(5)和多套多关节双驱动形状记忆合金组件(8)；仿生柔性壳体(7)的外轮廓呈半球形，仿生柔性壳体(7)的侧壁面内均布嵌装有多套多关节驱动形状记忆合金组件(8)；

每套多关节驱动形状记忆合金组件(8)包括至少两个双驱动形状记忆合金关节(14)、多组收缩面形状记忆合金丝组(15)和多组舒展面形状记忆合金丝组(20)，每套多关节驱动形状记忆合金组件(8)的至少两个双驱动形状记忆合金关节(14)发散排布；每个双驱动形状记忆合金关节(14)相对的两侧面分别布置有一个收缩面形状记忆合金丝组(15)和一个舒展面形状记忆合金丝组(20)，收缩面形状记忆合金丝组(15)和舒展面形状记忆合金丝组(20)均由并排设置的两条形状记忆合金丝(13)构成，每个双驱动形状记忆合金关节(14)相对的两侧面指向仿生柔性壳体(7)的壁面；

法兰底座(3)和底座密封盖(5)分别嵌入仿生柔性壳体(7)的底部，法兰底座(3)的开口端与底座密封盖(5)的开口端可拆卸密封连接；所述电源(9)和控制模块(1)安装在法兰底座(3)与底座密封盖(5)构成的腹腔(2)中，电源(9)分别给控制模块(1)和形状记忆合金丝(13)供电，控制模块(1)分别与双驱动形状记忆合金关节(14)上的收缩面形状记忆合金丝组(15)和舒展面形状记忆合金丝组(20)的形状记忆合金丝(13)电连接。

2.根据权利要求1所述的多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：仿生柔性壳体(7)由硅胶制成。

3.根据权利要求1或2所述的多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：每个双驱动形状记忆合金关节(14)为中空的绝缘弹性板。

4.根据权利要求3所述的多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：每个双驱动形状记忆合金关节(14)的内侧面上布置有一个收缩面形状记忆合金丝组(15)，该收缩面形状记忆合金丝组(15)由并排设置的两条形状记忆合金丝(13)构成，每个双驱动形状记忆合金关节(14)的外侧面上布置有一个舒展面形状记忆合金丝组(20)，该舒展面形状记忆合金丝组(20)由并排设置的两条形状记忆合金丝(13)构成。

5.根据权利要求3所述的多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：每个双驱动形状记忆合金关节(14)的内侧面上布置有一个舒展面形状记忆合金丝组(20)，该舒展面形状记忆合金丝组(20)由并排设置两条形状记忆合金丝(13)构成，每个双驱动形状记忆合金关节(14)的外侧面上布置有一个收缩面形状记忆合金丝组(15)，该收缩面形状记忆合金丝组(15)由并排设置的两条形状记忆合金丝(13)构成。

6.根据权利要求1、2、4或5所述的多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于；法兰底座(3)的开口端与底座密封盖(5)的开口端螺纹连接。

7.根据权利要求6所述的多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：法兰底座(3)的侧壁上加工有穿线孔(10)，控制模块(1)通过穿过穿线孔(10)内的导线(12)分别与双驱动形状记忆合金关节(14)上的收缩面形状记忆合金丝组(15)和舒展面形状记忆合金丝组(20)的形状记忆合金丝(13)电连接。

8.根据权利要求4或5所述的多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：每个双驱动形状记忆合金关节(14)的一端部加工有两组舒展绕线通孔组(19)和两组收缩绕线通孔组(16)，舒展面形状记忆合金丝组(20)穿过两组舒展绕线通孔组(19)布置在双驱动形状记忆合金关节(14)的一个侧面，收缩面形状记忆合金丝组(15)穿过两组收缩绕线通孔组(16)布置在双驱动形状记忆合金关节(14)的另一侧面，形状记忆合金丝(13)的两端焊接在该双驱动形状记忆合金关节(14)的另一端部。

9.根据权利要求1、4或5所述的多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：所述收缩面形状记忆合金丝组(15)和舒展面形状记忆合金丝组(20)均由呈U形且并列设置的两条形状记忆合金丝(13)构成。

10.根据权利要求1、2、4、5或7所述的多关节双面形状记忆合金驱动的机器水母，其特征在于：所述机器水母还包括密封圈(4)，法兰底座(3)的开口端通过密封圈(4)与底座密封盖(5)的开口端密封连接。